[发明专利]一种基于距离统计的三维声纳点云图像增强方法有效
| 申请号： | 201710135604.0 | 申请日： | 2017-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN106918813B | 公开（公告）日： | 2019-04-30 |
| 发明（设计）人： | 陈耀武;田翔;蒋荣欣;李圣昱 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G01S15/89 | 分类号： | G01S15/89 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 蒋琼 |
| 地址： | 310013 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于距离统计的三维声纳点云图像增强方法，包含以下步骤：(1)获取声纳数据，将每帧声纳数据对应的三维声纳范围图像信息转换为全局坐标下的点云数据；(2)采用kd‑树对点云数据进行搜索，并计算每个点云数据Pi与其最邻近K个点云数据之间的欧式距离Lij，其中，i的取值范围为1≤i≤N，j的取值范围为1≤j≤K，N为点云数据的总数；(3)利用高斯分布对Lij的均值进行统计，排除高斯分布以外的均值对应的点云数据，完成三维声纳点云图像的增强。该方法操作简单，高效快捷，能够有效地去除离群点，达到减小噪声、增强点云图像的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 距离 统计 三维 声纳 云图 增强 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于距离统计的三维声纳点云图像增强方法，包含以下步骤：(1)获取声纳数据，将每帧声纳数据对应的三维声纳范围图像信息转换为全局坐标下的点云数据；(2)采用kd‑树对点云数据进行搜索，并计算每个点云数据Pi与其最邻近K个点云数据之间的欧式距离Lij，其中，i的取值范围为1≤i≤N，j的取值范围为1≤j≤K，N为点云数据的总数；(3)利用高斯分布对Lij的均值进行统计，排除高斯分布以外的均值对应的点云数据，完成三维声纳点云图像的增强；步骤(3)的具体步骤为：(3‑1)求取属于点云数据Pi的K个欧式距离Lij的平均值Li；(3‑2)求取N个Li的均值μ和标准差σ；(3‑3)采用均值为μ和标准差为σ的高斯分布对所有的Li进行统计，将落在范围a～b之外的Li所对应的点云数据命名为离群点，并将该离群点移除，完成三维声纳点云图像的增强，其中，a＝μ‑α×σ，b＝μ+α×σ，α为膨胀系数，为实数。
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