[发明专利]AGV磁导航运行控制方法及系统在审
| 申请号： | 201710135338.1 | 申请日： | 2017-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN106873594A | 公开（公告）日： | 2017-06-20 |
| 发明（设计）人： | 张天山;倪璨;牛永杰;高杰;邹亚宾 | 申请（专利权）人： | 苏州易摩物联科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京艾普利德知识产权代理事务所(特殊普通合伙)32297 | 代理人： | 陆明耀 |
| 地址： | 215121 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明揭示了AGV磁导航运行控制方法及系统，包括如下步骤S1，接收磁导航传感器产生的感应信号；S2，确定该感应信号对应的同时调整AGV行驶角度和AGV行驶速度的AGV运行指令，并发送给执行部件；S3，重复S1步骤‑S2步骤，产生一组AGV运行指令不断控制执行部件，控制所述AGV在摆正状态下以磁条中心线为分界且均不包括所述磁导航传感器中间位置的1或2个探头的两组探头均不越过所述磁条中心线。本发明设计精巧，过程简单，结合磁导航传感器与磁条之间的位置关系，通过同时调整AGV的行驶角度和AGV的行驶速度，控制AGV在运行过程中，磁导航传感器的两组探头不越过磁条的中心线，即AGV不会从一侧偏离到另一侧，从而保证了AGV运行的平顺性和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | agv 导航 运行 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
AGV磁导航运行控制方法，其特征在于：包括如下步骤：S1，接收磁导航传感器产生的感应信号，所述感应信号包括所述磁导航传感器中感应到具有一定宽度的磁条的信号的探头数量、探头位置信息及未感应到磁条的信号的探头数量、探头位置信息；S2，确定该感应信号对应的同时调整AGV行驶角度和AGV行驶速度的AGV运行指令，并发送给执行部件；S3，重复S1步骤‑S2步骤，产生一组AGV运行指令不断控制执行部件，控制所述AGV上的两组探头均不越过所述磁条中心线，所述两组探头是在所述AGV处于摆正状态时，位于所述磁条中心线两侧的两组探头，且两组探头均不包括所述磁导航传感器中间位置的1或2个探头。
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