[发明专利]基于机器视觉的停车场‑车辆协同智能停车系统及方法

摘要

本发明请求保护一种基于机器视觉的停车场‑车辆协同智能停车系统及方法。系统由停车场服务中心、智能车辆车载设备和用户移动终端组成。停车场服务中心包括车辆跟踪、路径规划、数据管理和通信模块。车辆跟踪模块用于检测停车场行车区域内的车辆目标并获得其准确位置，包括一个全局跟踪器、多个局部视觉传感器组及对应的局部跟踪器；路径规划模块用于规划车辆当前位置到终点的行驶路径。车载设备包括通信模块和车辆控制模块。车辆控制模块根据通信模块接收的服务中心规划的路径，控制智能车辆自动驾驶到终点。用户移动终端用于向停车场服务中心发出驶入/驶出停车场的请求信息。本发明实现车辆出入停车场的自动化与智能化。

主权项

一种基于机器视觉的停车场‑车辆协同智能停车系统，包括停车场服务中心、智能车辆车载设备和用户移动终端三部分，其特征在于，所述停车场服务中心包括车辆跟踪模块、路径规划模块、数据管理模块以及停车场通信模块，所述车辆跟踪模块是一个混合式的多视觉传感器融合跟踪系统，用于得到停车场局部视图，从停车场局部视图中检测出车辆目标，进行跟踪滤波获得车辆目标的运动状态，对若干个目标运动状态进行融合，获得停车场内各运动车辆的当前位置及姿态，并构造停车场实时地图；所述路径规划模块根据停车场实时地图、智能车辆当前位置以及终点规划出行驶路径；所述数据管理模块用于对车位数据进行查询、分配与更新，并存储停车场实时地图、运动车辆目标的位置及其行驶路径；停车场通信模块用于接收来自用户移动终端的驶入/驶出请求，将规划的行驶路径发送到智能车辆，并将智能车辆当前位置与终点位置发送给用户移动终端；所述智能车辆车载设备包括车辆通信模块与车辆控制模块，车辆通信模块用于接收来自停车场服务中心的规划的本车行驶路径；车辆控制模块根据接收到的停车场服务中心规划的路径，控制智能车辆按该路径自动驾驶到终点；所述用户移动终端用于向停车场服务中心发出驶入/驶出停车场的请求信息，并接收停车场服务中心发送的处理结果。