[发明专利]基于互联网的履带车辆远程控制及自动驾驶系统

摘要

本发明公开了一种基于互联网的履带车辆远程控制及自动驾驶系统，该系统由监测模块、执行模块、数据处理模块和远程操作模块组成，数据处理模块对监测模块的检测数据进行处理，将车辆的实时状态发布到互联网上，并根据监控操作站的控制指令或神经网络控制器的决策控制执行模块，远程控制履带车辆行驶。本发明实现了在互联网覆盖的情况下，监控操作站对履带车辆的远程监测和主动控制与履带车辆的自动驾驶功能，将人力解放出来，实现安全驾驶。

主权项

一种基于互联网的履带车辆远程控制及自动驾驶系统，其特征在于：包括监测模块(Ⅰ)、执行模块(Ⅱ)、数据处理模块(Ⅲ)和远程操作模块(Ⅳ)；监测模块(Ⅰ)、执行模块(Ⅱ)和数据处理模块(Ⅲ)分别安装在履带车辆的相应位置上，远程操作模块(Ⅳ)通过互联网与数据处理模块(Ⅲ)进行通信；所述的监测模块(Ⅰ)由超声波传感器组(6)、光电编码器组(7)、惯性测量单元(8)、倾角传感器(9)和第一摄像头(10)组成，监测模块(I)用来获取履带车辆的运动参数、位姿参数与外部环境信息；所述的执行模块(Ⅱ)由变频器组(11)、步进电机组(12)、制动辅助装置(13)和第二摄像头(14)组成，执行行驶控制指令，实现履带车辆的前后行走、转向和制动；所述的数据处理模块(Ⅲ)由机载计算机(2)、下位机NI cRIO9030(3)、9220模块(4)和9264模块(5)组成，数据处理模块(III)与各模块相互通信，并在自动驾驶时做出行驶决策；所述的远程操作模块(Ⅳ)由监测操作站(1)组成，监测操作站(1)需要在网络(15)覆盖下，通过计算机(16)远程打开控制系统的前面板，查看履带车辆的实时信息，并进行远程控制。