[发明专利]用于外骨骼机器人的髋膝一体化关节装置及外骨骼机器人有效
| 申请号： | 201710125007.X | 申请日： | 2017-03-03 |
| 公开（公告）号： | CN106726362B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 陈淑艳;赵江海;王美玲;叶晓东 | 申请（专利权）人： | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 主分类号： | A61H3/00 | 分类号： | A61H3/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 安徽省合肥新安专利代理有限责任公司 34101 | 代理人： | 孙琴;何梅生 |
| 地址： | 230031 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了用于外骨骼机器人的髋膝一体化关节装置及外骨骼机器人,包括作为人体大腿的大腿连杆,大腿连杆上端通过髋关节驱动单元转动连接有一个髋关节连接杆,大腿连杆下端通过膝关节驱动单元转动连接有一个小腿连接杆；髋关节驱动单元包括第一减速电机,膝关节驱动单元包括第二减速电机,第一减速电机和第二减速电机分别固定在大腿连杆上端和下端,髋关节连接杆的下端固定在第一减速电机的转动法兰面上,小腿连接杆的上端固定在第二减速电机的转动法兰面上；大腿连杆、髋关节驱动单元、髋关节连接杆、膝关节驱动单元及小腿连接杆形成一体化关节。本发明相比现有技术具有以下优点：实现了外骨骼机器人产品的模块化、通用化。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 骨骼 机器人 一体化 关节 装置 | ||
【主权项】：
用于外骨骼机器人的髋膝一体化关节装置,包括作为人体大腿的大腿连杆,其特征在于:所述大腿连杆上端通过髋关节驱动单元转动连接有一个髋关节连接杆,通过所述髋关节连接杆与机器人的腰部支撑装置连接,所述大腿连杆下端通过膝关节驱动单元转动连接有一个小腿连接杆,通过所述小腿连接杆与机器人的小腿连杆连接；所述髋关节驱动单元包括第一减速电机,所述膝关节驱动单元包括第二减速电机,所述第一减速电机和第二减速电机均为盘式电机,所述第一减速电机和第二减速电机分别固定在所述大腿连杆上端和下端,所述髋关节连接杆的下端固定在所述第一减速电机的转动法兰面上,所述小腿连接杆的上端固定在所述第二减速电机的转动法兰面上；所述大腿连杆、髋关节驱动单元、髋关节连接杆、膝关节驱动单元及小腿连接杆形成一体化关节。
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