[发明专利]集中式无人机编队任务分配方法和装置在审
| 申请号： | 201710124273.0 | 申请日： | 2017-03-03 |
| 公开（公告）号： | CN106681358A | 公开（公告）日： | 2017-05-17 |
| 发明（设计）人： | 胡笑旋;吴瑞;朱外明;夏维;罗贺;马华伟;靳鹏 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司11002 | 代理人： | 汤财宝 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种集中式无人机编队任务分配方法和装置，该方法包括：计算无人机编队中每一架无人机针对目标集合中的每一个目标执行行动方案集合中每一种行动方案的效益值；计算该架无人机对该目标执行行动方案的代价；计算该架无人机针对该目标执行该种行动方案的净效益值；根据净效益值以及预先设置的约束条件，确定每一架无人机分配的目标以及对所分配目标待执行的行动方案。本发明首先确定无人机对每个目标执行每个行动方案的效益值，然后计算无人机执行任务的代价，再根据效益值和代价确定净效益值，最后根据净效益值和约束条件，进行目标分配以及行动方案的确定，从而解决现有技术中如何对无人机编队进行任务分配的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 集中 无人机 编队 任务 分配 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种集中式无人机编队任务分配方法，其特征在于，包括：计算无人机编队中每一架无人机针对目标集合中的每一个目标执行行动方案集合中每一种行动方案的效益值；并根据所述无人机编队中每一架无人机与所述目标集合中的每一个目标之间的距离以及无人机飞行单位距离的能耗，计算该架无人机对该目标执行行动方案的代价；根据所述无人机编队中每一架无人机针对所述目标集合中的每一个目标执行所述行动方案集合中的每一种行动方案的效益值以及该架无人机对该目标执行行动方案的代价，计算该架无人机针对该目标执行该种行动方案的净效益值；根据所述无人机编队中每一架无人机对所述目标集合中的每一个目标执行所述行动方案集合中的每一种行动方案的净效益值以及预先设置的约束条件，确定每一架无人机分配的目标以及对所分配目标待执行的行动方案。
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