[发明专利]一种机器人拾取的实现方法、装置及电子设备有效
| 申请号： | 201710123315.9 | 申请日： | 2017-03-03 |
| 公开（公告）号： | CN108537841B | 公开（公告）日： | 2021-10-08 |
| 发明（设计）人： | 王晓霞;张毅飞 | 申请（专利权）人： | 株式会社理光 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T1/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 黄灿;张博 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机器人拾取的实现方法、装置及电子设备，属于机器视觉领域。机器人拾取的实现方法包括：接收原始三维图像，所述原始三维图像为相机对堆积有多个待拾取物体的容器进行拍摄后得到；接收所述待拾取物体的形状数据；根据所述原始三维图像和所述形状数据计算多个待拾取物体中可抓取目标的位置和姿态；根据所述可抓取目标的位置和姿态确定所述可抓取目标的抓取信息，并将所述抓取信息发送给机器人，以便所述机器人根据所述抓取信息拾取可抓取目标。通过本发明的技术方案，能够实现机器人自动拾取具有中空部分的物体、壳状物体以及存在缠绕可能的物体。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 拾取 实现 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
1.一种机器人拾取的实现方法，其特征在于，包括：接收原始三维图像，所述原始三维图像为相机对堆积有多个待拾取物体的容器进行拍摄后得到；接收所述待拾取物体的形状数据；根据所述原始三维图像和所述形状数据计算多个待拾取物体中可抓取目标的位置和姿态；根据所述可抓取目标的位置和姿态确定所述可抓取目标的抓取信息，并将所述抓取信息发送给机器人，以便所述机器人根据所述抓取信息拾取可抓取目标。
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