[发明专利]一种平流层飞艇的遥控控制系统及其控制方法

摘要

本发明涉及一种平流层飞艇的遥控控制系统及其控制方法，所述控制系统划分为四个层级：决策层，根据实际工作状态数据进行遥控飞行模式的选择和切换，发出相应的模式指令；规划层，根据决策层发出的模式指令动态规划、生成飞艇电机驱动指令；执行层，根据规划层的电机驱动指令实现对飞艇电机的驱动控制；感知层，完成飞艇工作状态的实时监控和数据采集，为决策层提供飞艇工作状态的原始数据。本发明的四层级控制系统架构设计简化了控制装置、提高控制效率，从根本上解决临近空间浮空器地面与机载控制系统的功能、效率和可靠性问题。

主权项

1.一种平流层飞艇的遥控控制系统，所述控制系统划分为四个层级：决策层，根据平流层飞艇的实际工作状态数据进行遥控飞行模式的选择和切换，发出相应的模式指令，并完成飞艇飞行状态的三维重构，记录控制系统中发生的事件，以及对记录事件进行回放演示；规划层，根据决策层发出的模式指令动态规划、生成飞艇电机驱动指令，并协调上下层之间的数据通信；执行层，根据规划层的所述电机驱动指令实现对飞艇电机的驱动控制；感知层，完成飞艇工作状态的实时监控和数据采集，将采集数据进行信息融合后，为决策层提供飞艇工作状态的原始数据；所述遥控飞行模式包括：标准模式，用于正常飞行，主推进油门杆处于单发工作模式，控制左右四个主推进器以相同转速旋转；操纵杆控制尾部矢量电机偏转角速度，操纵杆油门控制矢量螺旋桨转速；组合调姿模式，用于抗风飞行，主推进油门杆处于单发工作模式，控制主推进器左右发基准转速；操纵杆控制矢量电机偏转角速度与主推螺旋桨转速差；主推进螺旋桨转速实际输出值为基准值与操纵杆控制值之和，操纵杆油门控制矢量螺旋桨转速；故障模式，用于推进系统出现故障时的飞行，主推进油门杆处于双发工作模式，左右油门杆分别控制主推进电机左右发基准转速；操纵杆控制尾部矢量电机偏转角速度；操纵杆油门控制矢量螺旋桨转速。