[发明专利]智能四轮驱动送餐车的控制方法在审
| 申请号： | 201710117382.X | 申请日： | 2017-03-01 |
| 公开（公告）号： | CN107024932A | 公开（公告）日： | 2017-08-08 |
| 发明（设计）人： | 李传江;宋锦远;程璐璐;刘卫凤;张自强 | 申请（专利权）人： | 上海师范大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海申新律师事务所31272 | 代理人： | 周云 |
| 地址： | 200234 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种智能四轮驱动送餐车的控制方法,利用视觉导航算法与定位算法相结合来选定控制其行走送餐路线，遇到复杂路线时，直接通过自身的算法进行路线规划实现送餐车的自动行进。 | ||
| 搜索关键词： | 智能 四轮驱动 餐车 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种智能四轮驱动送餐车的控制方法，其特征在于，它包括以下几个步骤：(1)根据餐厅布局确定各餐桌的位置坐标和餐车移动轨迹的坐标区间；(2)根据操作人员选定的目标桌位确定目的坐标，然后根据目的坐标选定行走路径；(3)启动程序后PID算法根据电位器角度值，调整运动姿态后开始运动。(4)执行定位算法得到即时位置坐标。(5)根据视觉成像判断是否有障碍物，若无障碍物，则进入下一步,若存在障碍物，则SLAM算法视差运算、立体匹配，进而判断障碍物两侧是否有通过的空间，若能通过，则回到上一步,若不能通过，则暂停运行并发出提示；(6)判断位置坐标是否在预定轨迹范围内，如果在预定的轨迹范围运行，则保持此姿态继续行走，如果超出预定的轨迹范围，则调整运行姿态。
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