[发明专利]一种基于图像的路径识别方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于图像的路径识别方法及系统，方法包括步骤：S1，获取路面的灰度图像；S2，对灰度图像逐行计算像素的质心位置，以各行质心位置作为道路中心的第一次定位结果；S3，根据第一次定位结果计算质心两侧梯度最大值，获得道路边界及十字路口位置；S4，如果此行是十字路口，则以第一次定位结果作为道路中心的第二次定位结果；如果不是十字路口，则计算道路边界内的像素的质心，以此质心位置作为道路中心的第二次定位结果；S5，对第二次所获得的道路中心进行滤波，获得最终的道路中心线。本发明采用质心法计算道路中心位置，有效克服图像噪声的影响；二次质心定位，能够提高道路中心的定位精度。

主权项

1.一种基于图像的路径识别方法，其特征是，包括如下步骤：/n步骤S1，获取路面的灰度图像；/n步骤S2，对灰度图像逐行计算像素的质心位置，以各行质心位置作为道路中心的第一次定位结果；/n步骤S3，根据第一次定位结果计算质心两侧梯度最大值，获得道路边界及十字路口位置；/n步骤S4，逐行判断：如果此行是十字路口，则以第一次定位结果作为道路中心的第二次定位结果；如果不是十字路口，则计算道路边界内的像素的质心，以此质心位置作为道路中心的第二次定位结果；/n步骤S5，对第二次所获得的道路中心进行滤波，获得最终的道路中心线；/n在步骤S2中计算各行像素质心位置的过程为：设第i行、j列的图像像素灰度值为f(i,j)，则第i行的质心所在的列记为y