[发明专利]一种垂直起降无人机及其控制方法

摘要

本发明提出一种垂直起降无人机及其控制方法，无人机的机体采用高升阻比类飞翼气动布局，并在机身上以“十”字形布置的方式安装有四个电机和螺旋桨。可以利用机身上下螺旋桨产生的推力差形成俯仰控制力矩，利用机身左右螺旋桨产生的推力差形成偏航控制力矩，以及利用四个螺旋桨不同转速形成的滚转控制力矩，进行无人机机体的姿态控制，实现无人机在狭小地域中的垂直起降以及在飞行过程中在任意位置的定点悬停。该无人机转换到平飞状态后，类飞翼布局机体可以产生较大的巡航升阻比，大幅提高无人机的有效载荷水平和飞行距离。该无人机水平飞行时，可以只使用左右水平螺旋桨进行推进，进行较低速度飞行，也可以同时使用四个螺旋桨同时推进，进行快速飞行。

主权项

一种垂直起降无人机，包括中间机体1、左机翼17、右机翼3、左侧电机及螺旋桨18、右侧电机及螺旋桨2，所述左侧电机及螺旋桨18安装在左机翼17前端，右侧电机及螺旋桨2安装在右机翼3前端；其特征在于：还包括上部电机及螺旋桨8、下部电机及螺旋桨19；上部电机及螺旋桨8安装在上后支架9前端，下部电机及螺旋桨19安装在下后支架12前端，上后支架9通过上支架10安装在中间机体1上部，下后支架12通过下支架20安装在中间机体1下部；左侧电机及螺旋桨18、右侧电机及螺旋桨2、上部电机及螺旋桨8、下部电机及螺旋桨19相对于中间机体纵向中心轴线呈“十”字形布置；左机翼17后部安装有左后支架14，右机翼3后部安装有右后支架6，左后支架14、右后支架6、上后支架9和下后支架12相对于中间机体纵向中心轴线呈“十”字形布置，且后端平齐。