[发明专利]一种基于运动想象的上肢外骨骼控制方法及系统在审
| 申请号： | 201710107353.5 | 申请日： | 2017-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN106821681A | 公开（公告）日： | 2017-06-13 |
| 发明（设计）人： | 唐智川;杨红春;李超;王卫星 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02;A61B5/0476;B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 310014 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种基于运动想象的上肢外骨骼控制方法，包括以下步骤1)被试根据显示屏中的左箭头或下箭头提示进行相应的运动想象，即左手运动想象和脚运动想象，产生的原始脑电信号进行预处理；2)将预处理后的原始脑电信号输入CNN结构，对脑电信号进行特征提取和分类，输出识别结果；3)根据输出识别结果获得驱动器控制信号，驱动上肢外骨骼并带动前臂做相应运动；如果分类结果为左手运动想象，则上肢外骨骼做伸动作，如果分类结果为脚运动想象，则上肢外骨骼做屈动作。在设计CNN结构时，根据脑电信号时间和空间特征相结合的特性将卷积核设置为向量。以及提供一种基于运动想象的上肢外骨骼控制系统。本发明分类识别率较高、体验效果良好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 运动 想象 上肢 骨骼 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种基于运动想象的上肢外骨骼控制方法，其特征在于：所述控制方法包括以下步骤：1)被试根据显示屏中的左箭头或下箭头提示进行相应的运动想象，即左手运动想象和脚运动想象，产生的原始脑电信号进行预处理；2)针对脑电信号的时‑空特性，设计了一种5层的CNN结构，第1层为输入层，第2层为卷积层，第3层为降采样层，第4、5层为全连接层，第3层的输出和第4、5层构成分类部分；根据脑电信号时间和空间特征相结合的特性，将卷积核设置为向量；将预处理后的原始脑电信号输入所述CNN结构，对脑电信号进行特征提取和分类，输出识别结果；3)上肢外骨骼控制器根据输出识别结果获得驱动器控制信号，驱动上肢外骨骼并带动前臂做相应运动；如果分类结果为左手运动想象，则上肢外骨骼做伸动作，如果分类结果为脚运动想象，则上肢外骨骼做屈动作。
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