[发明专利]一种自动泊车系统

摘要

本发明提供了一种自动泊车系统，属于车辆控制技术领域。其包括：超声波雷达探测器、摄像探头、泊车控制器、驾驶控制模块，泊车控制器接收超声波雷达探测器探测的障碍物距离数据和像探头采集的图像信息，并结合自车信息获取泊车位及实时规划纠正泊车路径，发送控制指令控制驾驶控制模块按照所述泊车路径对车辆进行转向、变速、刹车、驻车控制，以实现车辆按照所述泊车路径行驶，完成泊车，泊车控制器将距离数据和图像信息进行计算，二者优势互补，增强了自动泊车系统对真实环境的感知能力，同时泊车控制器控制驾驶控制模块实现自动泊车功能，采用多传感器识别模式，增强系统的稳健性，保证驾驶员使用的便利性和舒适性。

主权项

1.一种自动泊车系统，其特征在于，包括：环境采集模块，包括布置于车辆四周的多个超声波雷达探测器和多个摄像探头，所述超声波雷达探测器用于采集车辆与周围障碍物的距离数据，所述摄像探头用于采集所述车辆周围的图像信息；通过CAN总线将所述距离数据和所述图像信息传送至泊车控制器；泊车控制器，用于接收所述距离数据和所述图像信息，并结合自车信息获取泊车位及实时规划纠正泊车路径，发送控制指令控制驾驶控制模块按照所述泊车路径行驶，以进行泊车；驾驶控制模块，包括电动助力转向系统、双离合变速器、电子刹车系统、电子稳定装置以及电子驻车制动系统，用于接收所述控制指令并对车辆进行转向、变速、刹车、驻车控制，以实现车辆按照所述泊车路径行驶，完成泊车；所述泊车控制器接收所述距离数据和所述图像信息，结合自车当前行驶速度以及从转向系统得到的车辆当前前轮偏角，计算出自车当前的理论车身姿态，并计算周围存在的空位的大小和类型，并与车身大小进行对比分析，判断是垂直还是平行车位，规划泊车路径控制所述驾驶控制模块进行泊车；获取泊车位时，所述泊车控制器融合所述距离数据和所述图像信息计算车辆两侧的障碍物距车身的横向距离，所述横向距离大于第一阈值时对自车当前的车速进行积分，获取空位的长度，所述空位的长度大于第二阈值时，即成功获取泊车位；在泊车时，所述泊车控制器根据所述距离数据和所述图像信息确定障碍物及泊车位与车辆的相对位置，并通过车速和车身的横摆角度计算出车辆行进的轨迹和车身姿态，定位车辆对于泊车位和障碍物之间的相对位置。