[发明专利]基于交互式模型预测控制的自主车辆操作

摘要

一种包括计算装置的系统，所述计算装置被编程用于接收车辆的目标集合并且识别车辆在时间段内的行驶区域。该计算装置接收表明该行驶区域的行驶状况的可预测性的数据，并且确定该可预测性足以用于根据模型预测控制来控制车辆。控制车辆包括确定用于控制致动器的指令，该致动器与车辆的转向、推进和制动相关，以使成本函数最小化。在第一时隙实施该指令。该时间段被更新以移除开始处的第一时隙并且在预定时间段的结束处包括另外的时隙。计算装置确定更新的控制方案，并且在第二时隙实施更新的控制方案。

主权项

一种包含计算装置的系统，所述计算装置包括处理器和存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行的指令以使所述处理器被编程用于：接收以自主模式操作的第一车辆的目标集合；基于所述目标集合识别所述第一车辆在下一预定时间段的行驶区域，所述预定时间段包括多个时隙；接收表明所识别的行驶区域的行驶状况的可预测性的第一水平的数据；基于所接收的所述数据确定所述行驶状况的可预测性的所述第一水平足以用于根据模型预测控制来控制所述第一车辆；以及根据交互式模型预测控制来控制所述第一车辆，这包括：确定所述预定时间段的控制方案，所述控制方案包括用于控制每个致动器的指令，所述致动器与所述第一车辆的转向、推进和制动相关，以使与所述目标集合相关的成本函数最小化；在所述预定时间段开始处的第一时隙中实施所述控制方案；更新所述预定时间段以移除所述第一时隙以及在所述预定时间段结束处包括第一附加时隙；确定更新的预定时间段的更新的控制方案，所述更新的控制方案包括用于控制每个所述致动器的指令，所述致动器与所述第一车辆的转向、推进和制动相关，以使与所述目标集合相关的所述成本函数最小化；以及在紧接着所述第一时隙之后的第二时隙实施所述更新的控制方案。