[发明专利]基于双臂机器人协同操作的柔顺控制方法及系统有效
| 申请号： | 201710097204.5 | 申请日： | 2017-02-22 |
| 公开（公告）号： | CN106695797B | 公开（公告）日： | 2019-03-05 |
| 发明（设计）人： | 闫磊;徐文福;胡忠华;梁斌 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 唐致明 |
| 地址： | 518000 广东省深*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于双臂机器人协同操作的柔顺控制方法，包括双臂协同控制模块根据目标负载的期望运动轨迹和期望力建立动力学模型，得到各个机械臂的末端期望位姿和末端期望力；单臂控制模块完成对所述期望任务指令的解析与执行，得到机械臂各个关节的期望角度；驱动模块根据规划的期望关节角度，驱动所述机械臂完成任务轨迹。本发明还提供一种基于双臂机器人协同操作的柔顺控制系统，本方案采用主从式和共享式策略进行负载的公共力分解，得到两个机械臂的期望操作力，进而提出了双臂协同操作的主从式力柔顺控制方法和共享式力柔顺控制方法。广泛应用于机器人技术的双臂协作控制领域。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 双臂 机器人 协同 操作 柔顺 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于双臂机器人协同操作的柔顺控制方法，其特征在于，包括以下步骤：双臂协同控制模块根据目标负载的期望运动轨迹和期望力建立动力学模型，通过满足双臂闭链约束方程的协调位置分解和公共力分解得到各个机械臂的末端期望位姿和末端期望力；单臂控制模块完成对所述期望任务指令的解析与执行，得到机械臂各个关节的期望角度，通过基于位置的阻抗控制实现机械臂的力柔顺操作；驱动模块根据规划的期望关节角度，驱动所述机械臂完成任务轨迹。
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