[发明专利]深度相机相对位姿及场景平面高度计算方法及装置

摘要

本发明公开了一种深度相机相对位姿及场景平面高度计算方法及装置。该方法通过对场景深度图像数据中包含的坐标信息进行转换，并对转换后的坐标信息进行统计及分类计算，可以得到深度相机的俯视角度，进一步的，利用该角度可以计算场景中的场景平面高度信息。该装置与深度相机连接，包括电源模块以及根据前述计算方法处理所用到数据的信息处理模块。通过本发明提供的方法和装置，可以准确、全自动的计算出深度相机相对位姿及场景平面的高度，可以为深度相机的运用提供优秀的支持。

主权项

1.一种深度相机相对位姿及场景平面高度计算方法，用于处理深度图像数据，其特征在于，包括以下步骤：计算深度相机输出的深度图像数据中点云数据的坐标A(x，y，z)绕深度相机横轴X旋转多个角度θr后的坐标B(x1，y1，z1)；统计同一所述旋转角度θr下点云数据的坐标值数据，按y1值的大小进行分类，并划定范围单位H，统计落在每一所述范围单位H内的点占所述点云数据的比例，将最大的比例值Q列出；对比全部所述旋转角度θr的所述比例值Q，将最大比例值Qmax所对应的旋转角度θc列出。