[发明专利]用于对拖曳车辆通过弯道提供校正的车道跟随路径的系统和方法

摘要

一种用于在牵引拖车的自主驱动或半自主驱动车辆中提供通过弯道的车辆转向控制的方法。该方法基于弯道的曲率和拖车的转弯半径确定拖车将驶出行驶车道。该方法针对弯道的起始位置计算车辆的起始转弯半径，针对弯道的结束位置计算车辆的结束转弯半径，以及邻近结束位置的转弯结束点或邻近起始位置的转弯起始点。该方法提供用于确定车辆通过弯道的期望路径的初始和边界条件，其防止拖车从车道驶出，并且该方法基于初始和边界条件通过求解多项式方程确定期望路径。

主权项

1.一种用于在牵引拖车的自主驱动或半自主驱动的车辆中提供车辆转向控制以防止所述拖车在所述车辆沿其行驶的弯道中驶出行驶车道的方法，所述方法包括：确定所述弯道的曲率半径、所述行驶车道的宽度和所述拖车的长度；确定所述车辆何时进入所述弯道；确定所述车辆的当前转向角；使用所述当前转向角确定行驶通过所述弯道的所述车辆的当前转弯半径；使用所述车辆的所述当前转弯半径和所述车辆的前轮与前保险杠之间的距离、所述车辆与所述拖车之间的挂钩长度以及所述拖车的长度确定所述拖车的转弯半径；基于所述弯道的曲率半径和所述拖车的转弯半径确定所述拖车将驶出所述行驶车道；针对所述弯道的起始位置计算所述车辆的起始转弯半径；针对所述弯道的结束位置计算所述车辆的结束转弯半径；确定邻近所述结束位置的转弯结束点；确定邻近所述开始位置的转弯开始点；确定所述车辆通过所述弯道的期望路径包括使用所述起始转弯半径、所述结束转弯半径和所述转弯结束点或所述转弯起始点求解多项式方程，所述期望路径防止所述拖车驶出所述车道；以及使所述车辆沿着所述期望路径转向通过所述弯道。