[发明专利]一种多轮独立驱动电动车电子差速控制方法有效
| 申请号： | 201710091791.7 | 申请日： | 2017-02-21 |
| 公开（公告）号： | CN106956616B | 公开（公告）日： | 2019-04-19 |
| 发明（设计）人： | 骆志伟;赵志刚;胡小龙;宫佳鹏;何刚;刘相新;韦学中;杨松樸 | 申请（专利权）人： | 北京航天发射技术研究所;中国运载火箭技术研究院 |
| 主分类号： | B60L15/20 | 分类号： | B60L15/20;B60L15/32 |
| 代理公司： | 北京国之大铭知识产权代理事务所(普通合伙) 11565 | 代理人： | 朱晓蕾 |
| 地址： | 100076 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 为了对多轮独立驱动电动车各轮转弯半径进行估算的基础上，兼顾车轮滑转状态管理，实现轮间电子差速控制，本发明提供了一种多轮独立驱动电动车电子差速控制方法，该方法首先据车辆转向角及车辆结构参数计算不同转向角下电动车内外侧车轮的转弯半径，并以此为依据合理分配内外侧车轮的驱动转矩，驱动车辆转向行驶。通过本发明提供的控制方法，能够解决多轮独立驱动电动车在转向过程中的差速问题，以内外侧车轮转弯半径的基础上，兼顾车轮滑转控制，合理分配各车轮的驱动转矩，驱动车辆转向行驶。各车轮转速受到地面附着条件的自然约束，控制稳定，车轮工作状态理想。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 独立 驱动 电动车 电子 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种多轮独立驱动电动车电子差速控制方法，其特征在于，该方法首先根据车辆转向角及车辆结构参数计算不同转向角下电动车内外侧车轮的转弯半径，并以此为依据合理分配内外侧车轮的驱动转矩，驱动车辆转向行驶；所述方法包括如下步骤：(1)获取整车结构参数；所述整车结构参数包括轮距和轴距；(2)计算各车轮转向角；所述步骤(2)中，依据方向盘转角传感器信号计算所述各车轮转向角；(3)计算各车轮转弯半径；所述步骤(3)包括根据所述各车轮转向角计算各车轮转向半径；(4)进行各车轮滑转状态下的转矩初次分配；所述步骤(4)包括：确定各车轮的转向角θ的绝对值与转向判断阈值θ1之间的大小，当θ的绝对值大于θ1时进行各车轮滑转状态下的驱动力初次分配；所述转向判断阈值θ1≤10°；所述进行各车轮滑转状态下的驱动力初次分配按照各轮转向半径的平方所占的比例进行；所述进行各车轮滑转状态下的驱动力初次分配具体包括：设为每个车轮分配的驱动力Ti，则Ti等于该车轮转向半径ri的平方与各车轮转向半径∑ri的平方和的比值，再乘以总的驱动力Ttotal，即所有电机输出力矩总和，即Ti为：![]()
(5)进行滑转率控制。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京航天发射技术研究所;中国运载火箭技术研究院，未经北京航天发射技术研究所;中国运载火箭技术研究院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201710091791.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
