[发明专利]一种AUV地形匹配导航滤波方法

摘要

本发明提供的是一种AUV海底地形匹配导航的滤波方法。包括对地形匹配定位的误差估计，地形匹配定位的似然函数修正，地形匹配定位的置信区间估计，参考导航与地形匹配结果的融合滤波。本发明的主要部分是地形匹配定位的误差估计方法、地形匹配定位数据和参考导航数据的融合方法，地形匹配导航计算机接收参考导航数据和实时地形测量数据，通过匹配定位，融合滤波两个步骤得到定位位置估计，然后将位置信息送入参考导航计算机进行导航修正，实现连续的递推导航。

主权项

1.一种AUV地形匹配导航滤波方法，AUV在水下航行l_t|t距离之后到达地形匹配导航的修正点，推算导航给出了推算导航位置推算导航的误差并开启地形匹配导航程序，此时按照如下的步骤完成地形匹配导航的滤波；/n步骤一、向地形匹配导航系统输入初始数据；/n步骤二、计算地形匹配定位的搜索区间估计；/n步骤三、地形匹配定位；/n步骤四、地形匹配地位结果的有效性检验；/n步骤五、地形匹配定位结果的定位误差估计；/n步骤六、地形匹配定位与推算导航的融合滤波；/n其特征是：/n所述初始数据包括：推算导航位置推算导航误差AUV航程当前时刻测量得到的地形Z以及先验地形图h；/n所述搜索区间由下式确定：/n /n其中：λ_x，λ_y表示导航偏差占载体的运行里程的百分比，由参导航系统的统计结果事先给出；α≥1表示放大倍数，取(1,1.5]；/n以为中心，和为x方向和y方向的长度构成的矩形区域就是搜索区间X_S。/n