[发明专利]基于双目与超声波融合的无人机三维避撞方法及系统有效
| 申请号： | 201710084896.X | 申请日： | 2017-02-16 |
| 公开（公告）号： | CN106802668B | 公开（公告）日： | 2020-11-17 |
| 发明（设计）人： | 周强;邹丹平;裴凌;刘佩林;郁文贤 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 郭国中 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于双目与超声波融合的无人机三维避撞方法及系统，包括：通过双目摄像头和超声波传感器探测环境中的障碍物；对三维空间进行网格划分，分析每一帧得到的局部双目点云落在网格中的概率，通过障碍物地图融合模块对局部双目点云进行坐标系转换后生成障碍物地图；采用A*算法遍历无人机从起点到终点的所有可能的路径点，选择出最优路径。本发明结合双目摄像头和超声波传感器能够检测出多种不同材质的障碍物，提高了系统的鲁棒性和无人机的安全性；并基于垂直方向采样的2.5维A*避撞技术来计算最优路径，通过控制旋翼无人机按照得到的最优路径飞行，大大降低传统方法的计算时间，提高了无人机的飞行效率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 双目 超声波 融合 无人机 三维 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种基于双目与超声波融合的无人机三维避撞方法，其特征在于，包括如下步骤：障碍物探测步骤：通过双目摄像头和超声波传感器探测环境中的障碍物，并将障碍物信息以点云的形式进行保存后等待融合；障碍物地图生成步骤：对三维空间进行网格划分，分析每一帧得到的局部双目点云落在网格中的概率，对局部双目点云进行坐标系转换后通过融合生成障碍物地图；最优路径规划步骤：基于障碍物地图，采用A*算法遍历无人机从起点到终点的所有可能的路径点，选择出最优路径。
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