[发明专利]一种物料精密转载平台的视觉定位方法

摘要

本发明提供了一种物料精密转载平台的视觉定位方法，该方法能够实现精密转载平台与空中物料输送线的定位误差识别，并通过该平台消除定位误差，从而实现空中与地面物料的转载。在空中物料输送线上设置双色同心圆点标识，用于实现对悬挂输送线的定位误差识别。通过在粗定位和精定位点对不同直径大小的圆点标识的进行识别，实现二次精确定位。采用高效的圆检测算法提取圆点标识的圆心位置偏差。根据得到位置偏差，基于视觉伺服实现对精密移载平台运动的闭环控制。通过上述方式，本发明具有特征识别率高，实时性好，成本低等优点，能够实现对悬挂输送线的精确定位，定位误差能控制在0.5mm以内，并完成物料的转载任务。

主权项

1.一种物料精密转载平台的视觉定位方法，其特征在于：步骤如下：步骤一，建立视觉系统模型：在空中物料输送线上安装双色同心圆点标识，外圈为红色，内圆为蓝色，在转载平台上垂直安装CCD摄像机，建立单目视觉系统模型，实时采集空中物料输送线上的圆点标识图像；步骤二，识别图像采集：将CCD摄像机采集得到的原始图像转换为YCbCr颜色空间下的数字图像，根据转载平台所处的不同高度，以不同的颜色分量下的图像作为圆点标识特征识别图像；步骤三，图像特征提取：对采集得到的图像进行图像预处理，对预处理后的圆点标识图像进行特征识别，提取圆点标识的边界点信息，计算得到圆点标识的圆心坐标；步骤四，圆心位置偏差计算：根据得到的圆心坐标，计算得到相对于图像中心点坐标的偏差像素点个数，将计算得到的实时位置偏差信息发送给转载平台运动控制板；步骤五，精确定位：运动控制器根据实时反馈回来的位置偏差信息对转载平台XY方向上的电机进行闭环运动控制，不断修正转载平台与悬挂输送线的相对位置，并通过设定不同的阈值范围实现对转载平台修正移动速度的控制，当位置偏差大于30个像素点时，转载平台的修正移动速度设置为2mm/s；当位置偏差在10到30个像素点之间时，转载平台的修正移动速度逐渐减到1mm/s；当位置偏差1到10个像素点之间时，转载平台的修正移动速度设置为1mm/s；当位置偏差在一个像素点范围内，电机停止运转，最终完成转载平台与空中物料输送线的精确定位。