[发明专利]一种车辆行驶控制方法及装置有效
| 申请号： | 201710079942.7 | 申请日： | 2017-02-14 |
| 公开（公告）号： | CN106828489B | 公开（公告）日： | 2019-04-26 |
| 发明（设计）人： | 汤淑明;李朋;卢佳琳;章凡寿;张小景 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12;G06K9/00 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 钟文芳 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种车辆行驶控制方法及装置。所述方法包括如下步骤：步骤S1：获取道路图像，对所述道路图像进行预处理，确定在车辆随动坐标系中车道线的直线方程；步骤S2：在车辆随动坐标系中，利用车道线的直线方程，求得车辆与车道线的距离，进而确定车辆偏离车道中心线的距离；通过计算车头方向与车道中心线的夹角，确定车辆在车道上的姿态；步骤S3：根据车辆在车道上的姿态，利用专家系统做出前轮转向的决策。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 行驶 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：获取道路图像，对所述道路图像进行预处理，确定在车辆随动坐标系中车道线的直线方程；步骤S2：在车辆随动坐标系中，利用车道线的直线方程，求得车辆与车道线的距离，进而确定车辆偏离车道中心线的距离；通过计算车头方向与车道中心线的夹角，确定车辆在车道上的姿态；步骤S3：根据车辆在车道上的姿态，利用专家系统做出前轮转向的决策；所述步骤S3包括：步骤S311：建立专家系统；步骤S312：将车辆的姿态输入所建立的专家系统，专家系统根据车辆的姿态对车辆转向做出判断，最终对车辆的前轮转向做出决策。
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