[发明专利]一种机器人无线充电的定位装置及方法

摘要

本发明公开了一种机器人无线充电的定位装置及方法，包括机器人以及用于对所述机器人进行无线充电的充电座；所述充电座包括无线充电用的发射线圈，所述机器人包括无线充电用的接收线圈、控制模块以及导航用的导航系统；所述定位装置包括特征图样以及检测模块；所述特征图样设置在所述发射线圈上，所述检测模块设置在所述接收线圈上。本发明公开的机器人无线充电的定位装置及方法，定位装置的结构简单、成本低，可与机器人无线充电系统融为一体，定位精准、且快速高效。

主权项

1.一种机器人无线充电的定位装置，包括机器人以及用于对所述机器人进行无线充电的充电座；所述充电座包括无线充电用的发射线圈，所述机器人包括无线充电用的接收线圈、控制模块以及导航用的导航系统；其特征在于，所述定位装置包括特征图样以及检测模块；所述特征图样设置在所述发射线圈上，所述检测模块设置在所述接收线圈上；所述检测模块，用于检测所述充电座的发射线圈的特征图样，若检测到所述充电座的发射线圈的特征图样则生成特征信号；所述特征图样为设置在白色背景图案上的N个等距离的黑色同心圆，其中N为正整数，相邻黑色同心圆的等距离值为r，r为正数；所述检测所述充电座的发射线圈的特征图样，若检测到所述充电座的发射线圈的特征图样则生成特征信号为：检测所述充电座的发射线圈的黑色同心圆，若检测到所述充电座的发射线圈的黑色同心圆则生成特征信号；所述控制模块，用于在导航系统的导航模式下，控制所述机器人按照规划路径行驶至所述充电座；根据所述检测模块生成的特征信号控制导航系统切换进入精确定位模式；在导航系统的精确定位模式下，控制调整所述机器人的前进方向，直至所述机器人的接收线圈和所述充电座的发射线圈精确对准并控制所述机器人开始充电；所述在导航系统的精确定位模式下，控制调整所述机器人的前进方向，直至所述机器人的接收线圈和所述充电座的发射线圈精确对准并控制所述机器人开始充电包括：在导航系统切换进入精确定位模式时，初始化步进参数的值为K0，其中K0为1；在导航系统的精确定位模式下控制所述机器人前进，前进的距离为相邻黑色同心圆的等距离值r；检测所述充电座的发射线圈的黑色同心圆；若没有检测到所述充电座的发射线圈的黑色同心圆则控制所述机器人进行原地旋转并继续检测；否则控制所述机器人停止原地旋转且步进参数的值增加K1，并执行下一个步骤；其中K1为1；若所述步进参数的值等于2*N，则控制所述机器人开始充电；否则执行步骤：在导航系统的精确定位模式下控制所述机器人前进，前进的距离为相邻黑色同心圆的等距离值r。