[发明专利]基于队形库的多无人机队形编队方法有效
| 申请号： | 201710077518.9 | 申请日： | 2017-02-14 |
| 公开（公告）号： | CN107065922B | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 蒲志强;丘腾海;谭湘敏;易建强 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 11482 北京瀚仁知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 郭文浩;吴晓芬 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于队形库的多无人机队形编队方法，包括以下步骤：步骤1，根据编队任务中的编队队形请求，在预设队形库中选取基本队形，利用所述基本队形构建所述编队队形；所述编队队形中包含一个长机队形节点、多个僚机队形节点以及一个队形入口位置，所述队形入口位置为所述长机节点实时跟随的空间位置；步骤2，建立所述编队队形中各队形节点与无人机间的对应指派关系；步骤3，根据所述编队任务中所携带的任务队形入口位置以及所述对应指派关系确定每一架无人机的绝对位置期望值，按照所述编队队形编队排列。本发明中，实现了队形任意组合，同时实现了队形的快速、可视化、动态设计和复杂队形的基本元素拆分与重组。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 队形 无人机 编队 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于队形库的多无人机队形编队方法，其特征在于，应用于包含一架长机和多个僚机的多架无人机中，包括以下步骤：/n步骤1，根据编队任务中的编队队形请求，在预设队形库中选取基本队形，利用所述基本队形构建所述编队队形；所述编队队形中包含一个长机队形节点、多个僚机队形节点以及一个队形入口位置，所述队形入口位置为所述长机节点实时跟随的空间位置；/n步骤2，建立所述编队队形中各队形节点与无人机间的对应指派关系；/n步骤3，根据所述编队任务中所携带的任务队形入口位置以及所述对应指派关系确定每一架无人机的绝对位置期望值，按照所述编队队形编队排列；/n所述预设队形库中每一基本队形中各队形节点的空间三维绝对位置期望值的计算关系式为：/nv＝f(Γ)/n其中，v为队形节点的空间三维绝对位置期望值，Γ＝{s,n,m,θ,p,c}为队形参数，s为基本队形名，n为队形节点数量，m为长机队形节点序列号，θ为表征了队形的形状、大小和方向的队形特征参数，p为队形入口位置，c为队形调整控制位，f为队形向量计算函数；/n所有队形节点的空间三维绝对位置期望值构成空间三维绝对位置期望向量组，其表达式为：/nV＝[v
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