[发明专利]一种无人车离合器转向机转向系统的工作方法

摘要

本发明涉及一种无人车离合器转向机转向系统的工作方法，包括以下步骤：整车控制器通过CAN网将整车状态和转向控制指令传递到转向控制器；转向控制器根据整车控制器下发的车辆当前状态，判断整车状态是否为0x06即AMT挂挡进行车辆起步并转入相应控制状态的起步子状态，且车辆不在3‑30度坡道路段；转向控制器根据整车控制器下发的转向轴期望位置，通过转向控制指令对伺服液压缸及转向轴进行控制。本发明所公开的基于液压伺服驱动的无人车离合器转向机转向系统的工作方法，通过控制PID参数调整系统控制的精确性，具有良好的动态响应特性，可以满足自主转向运动的需要。

主权项

1.一种无人车离合器转向机转向系统的工作方法，所述系统包括转向油源系统、转向控制器、转向驱动器、液压伺服驱动转向操纵机构；所述液压伺服驱动转向操纵机构包括液压动力装置和转向执行装置；所述液压动力装置包括电液伺服阀、伺服液压缸；所述转向执行装置包括转向操纵杆、转向轴和角位移传感器；所述转向控制器与转向油源系统、转向驱动器之间通过电缆连接；所述转向驱动器与液压动力装置之间通过电缆连接；转向油源系统和液压动力装置之间通过液压伺服驱动油路连接；所述液压动力装置与转向执行装置之间为机械连接；其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：整车控制器通过CAN网将整车状态和转向控制指令传递到转向控制器；步骤S2：转向控制器根据整车控制器下发的车辆当前状态，判断整车状态是否为0x06即AMT挂挡进行车辆起步并转入相应控制状态的起步子状态，且车辆不在3‑30度坡道路段；步骤S3：转向控制器根据整车控制器下发的转向轴期望位置，通过转向控制指令对伺服液压缸及转向轴进行控制；所述步骤S3还包括以下子步骤：步骤S301：转向控制器判断整车控制器下发的转向轴期望位置为制动位置、结合位置还是其他位置；步骤S302：转向控制器将整车控制器下发的转向控制指令转换为具体转向控制指令后传递到伺服放大器；步骤S303：伺服放大器将转向控制器发送的具体转向控制指令进行放大并发送给电液伺服阀；步骤S304：电液伺服阀通过放大后的具体转向控制指令对伺服液压缸及转向轴进行控制；当转向轴期望位置为制动位置时，控制电液伺服阀驱动电流为正向最大，转向轴快速到制动位置；当转向轴期望位置为结合位置时，在结合开始过程中采用PID算法闭环控制，根据转向轴实际位置与期望位置之差，当差值到达9个角位移传感器单位范围之内时以负向最大驱动电流使转向轴快速结合，判断转向轴实际位置与期望位置之差是否在3个角位移传感器单位之内，若是，则定时器累加控制100ms以负向最大驱动电流使转向轴快速结合，转向执行装置完全结合后液压锁关闭，电液伺服阀驱动电流为0；当转向轴期望位置为其他位置时，全部采用PID算法的闭环控制，判断转向轴实际位置与期望位置之差是否在3个角位移传感器单位范围之内，若是，液压锁关闭，电液伺服阀驱动电流为0，转向轴维持原位；其中，一个角位移传感器单位表示0.353度。