[发明专利]一种基于深度投影的机械手爪抓取规划方法及控制装置有效
| 申请号： | 201710074472.5 | 申请日： | 2017-02-10 |
| 公开（公告）号： | CN106737692B | 公开（公告）日： | 2020-04-03 |
| 发明（设计）人： | 王越;王鹏 | 申请（专利权）人： | 杭州迦智科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J15/00 |
| 代理公司： | 杭州中成专利事务所有限公司 33212 | 代理人： | 唐银益;李亦慈 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于深度投影的机械手抓取规划方法及控制装置，主要包括利用场景深度信息，生成抓取位姿正负样本，进行抓取选择神经网络的训练，根据当前场景深度信息，生成候选抓取位姿样本，并用训练好的网络获得最优抓取位姿等步骤，控制装置，包括第一运算模块和控制模块，将机械手爪调整至最优抓取位姿进行抓取。本发明综合了机械手爪的尺寸信息等，该抓取规划方法能够适应于不同种类的机械手爪，无需对待抓取物体建模、能够适应不同物体和手爪尺寸、不受光照变化影响的快速抓取规划方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 投影 机械 手爪 抓取 规划 方法 控制 装置 | ||
【主权项】：
一种基于深度投影的机械手爪抓取规划方法，其特征在于，所述的方法主要包括如下步骤：1)、利用场景深度信息，生成抓取位姿正负样本，进行抓取选择神经网络的训练；2)、根据当前场景深度信息，生成候选抓取位姿样本，并用训练好的网络获得最优抓取位姿。
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