[发明专利]两个超声波模块之间校准时钟的方法在审
| 申请号： | 201710074351.0 | 申请日： | 2017-02-10 |
| 公开（公告）号： | CN106707738A | 公开（公告）日： | 2017-05-24 |
| 发明（设计）人： | 胡扬;邬惠林 | 申请（专利权）人： | 广东大仓机器人科技有限公司;邬惠林 |
| 主分类号： | G04R20/26 | 分类号： | G04R20/26 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 523000 广东省东莞市东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种两个超声波模块之间校准时钟的方法，所述方法包括以下步骤模块Ａ发送超声波给模块Ｂ，模块Ｂ收到模块Ａ发来的超声波后再延时一个确定的时间后，模块Ｂ再发送超声波给Ａ；通过这样一个来回，就能确定超声波从模块Ａ传播到模块Ｂ所用的时间Ｔab；然后，模块Ａ向模块Ｂ发送超声波，同时把模块Ａ发送超声波的时间Ta记录下来，并且通过WIFI发送给模块Ｂ；模块Ｂ收到模块Ａ发送超声波时记录当时时间Tb和WIFI发来的时间Ｔa，就能求得Ａ模块与Ｂ模块之间的时间差为t=Tb‑Tab‑Ta；再修正模块Ｂ的时钟，使之和模块Ａ的时钟一致。本发明的有益效果是，空中校准两个模块的时钟，不用另外接线，方便快捷。 | ||
| 搜索关键词： | 两个 超声波 模块 之间 校准 时钟 方法 | ||
【主权项】：
两个超声波模块之间校准时钟的方法，所述方法包括以下步骤：1) 假设模块Ａ和模块Ｂ位置都是不动的，模块Ａ装在机器人上，模块Ｂ装在天花板上，那么模块Ａ与模块Ｂ之间的距离就确定了；2) 模块Ａ发送超声波给模块Ｂ，模块Ｂ收到模块Ａ发来的超声波后再延时一个确定的时间后，模块Ｂ再发送超声波给Ａ；通过这样一个来回，就能确定超声波从模块Ａ传播到模块Ｂ所用的时间Ｔab；3) 然后，模块Ａ向模块Ｂ发送超声波，同时把模块Ａ发送超声波的时间Ta记录下来，并且通过WIFI发送给模块Ｂ；4) 模块Ｂ收到模块Ａ发送超声波时记录当时时间Tb和WIFI发来的时间Ｔa，就能求得Ａ模块与Ｂ模块之间的时间差为t = Tb‑Tab‑Ta；5) 再修正模块Ｂ的时钟，使之和模块Ａ的时钟一致；这里，模块A与模块B都是指超声波测距模块和WIFI模块的组合。
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