[发明专利]一种基于移动机器人的移动和操作路径自动规划的方法

摘要

本发明涉及一种基于移动机器人的移动和操作路径自动规划的方法，所述方法包括移动小车系统接收总控制台系统启动指令；移动小车系统根据总控制台先前发送的关键位置点信息和检测用量方案中的检测液体编号和检测液指定放液点信息进行移动小车系统移动路径规划，完成后将移动路径规划信息存储于移动小车系统；移动小车系统发送工作指令和检测用量方案里面的检测液体量信息到多关节机械臂系统；多关节机械臂系统进行多关节机械臂系统操作路径规划，完成后将操作路径规划存储于多关节机械臂系统；移动小车移动路径规划和多关节机械臂系统操作路径规划完成后，由移动小车系统反馈规划完成信息给总控制台系统，等待总控台系统下一步运动指令。

主权项

1.一种基于移动机器人的移动和操作路径自动规划的方法，所述移动机器人包括移动小车系统、多关节机械臂系统、夹具系统、视觉超声波检测系统及危化溶液存储系统；所述移动机器人与总控制台系统通讯连接；其特征在于：/na）移动小车系统接收总控制台系统启动指令；/nb）移动小车系统根据总控制台系统先前发送的关键位置点信息和检测用量方案中的检测液体编号和检测液指定放液点信息进行移动小车系统移动路径规划，完成后将移动路径规划信息存储于移动小车系统；/nc）移动小车系统发送工作指令和检测用量方案里面的检测液体量信息到多关节机械臂系统；/nd）多关节机械臂系统进行多关节机械臂系统操作路径规划，完成后将操作路径规划存储于多关节机械臂系统；/ne）移动小车移动路径规划和多关节机械臂系统操作路径规划完成后，由移动小车系统反馈规划完成信息给总控制台系统，等待总控台系统下一步运动指令；/n移动小车系统和多关节机械臂系统均内置有PLC控制器；移动小车系统PLC控制器与多关节机械臂系统PLC控制器为主从控制模式；/n所述移动小车移动路径规划包括：/n在移动小车PLC控制器内部编制路径规划程序块，所述路径规划程序块根据总控制台系统发送的关键位置点信息运算包括移动回路、运动方向、以及移动速度的运动参数；/n利用路径规划程序块根据高危环境下设置的空间坐标运算移动小车系统关键位置点的设计位置信息，作为导航传感器和地标传感器检测到的实际位置信息的比对参考点；/n利用路径规划程序块在关键位置点之间导航路径两边规划1个辅助位置点，并运算出包括局部辅助移动回路、运动方向、以及移动速度的运动参数，当导航路径被阻碍时，移动小车可选用辅助回路绕开障碍继续移动；/n在路径规划程序块内部添加移动小车系统导航数据处理子程序块，该子程序块被用于处理磁导航传感器和磁地标传感器检测到的数据，确保移动小车系统沿着导航磁条或辅助移动回路移动；/n利用路径规划程序块规划出位置与信号映射，即移动小车移动到不同关键位置点给多关节机械臂PLC控制器发送的工作指令和危化溶液提取参数，给总控制台系统反馈的实际位置信息和设备运行状况，其中工作指令包括危化溶液定量提取、危化溶液放回存储装置、检测台定点放液、多余危化溶液自动夹取、多余危化溶液倾倒多关节机械臂操作工作指令。/n