[发明专利]利用GNSS/INS数据的六自由度惯性测量单元的偏移和失准补偿

摘要

一种用于校正来自安装至车辆的六自由度IMU的角速度和加速度输出中的偏移和角度失准误差的系统和方法。该方法包括从例如GNSS/INS提供惯性框架中的速度和评估姿态数据，以及利用该速度和姿态数据来确定车辆框架中的理想的加速度评估和理想的速度评估。然后，该方法利用该理想的加速度和速度评估以及来自IMU的IMU主体框架中的角速度和加速度输出来确定IMU偏移误差和失准误差。

主权项

一种用于校正来自六自由度(DOF)惯性测量单元(IMU)的角速度和加速度输出中的偏移和角度失准误差的方法，所述IMU被安装在平台上，所述方法包括：提供位于惯性框架中的速度和评估姿态数据；利用所述速度和姿态数据来确定位于平台框架中的理想的加速度评估和理想的速度评估；以及利用所述理想的加速度和速度评估以及来自所述IMU的角速度和加速度输出来确定IMU偏移误差和失准误差。