[发明专利]一种基于立体标定靶的多路鱼眼相机标定装置及方法

摘要

一种基于立体标定靶的多路鱼眼相机标定装置及方法，属于摄像机标定技术领域。该方法包括：建立立体坐标系；采用全景摄像模块的每路鱼眼相机采集标定靶中两块不同位置标定板图像从而得到畸变图像；选取等距投影畸变模型；计算镜头内部参数及镜头坐标系与所有平面标定板坐标系之间的外部参数；计算两个平面标定板坐标系与立体标定靶坐标系之间的旋转和平移矩阵；对获取的镜头内外部参数进行非线性优化从而得到最优的镜头内部参数和相对于每个标定板坐标系的外部参数；该标定方法采用折叠式标定靶来实现镜头内外部参数的标定，能够获取高质量的标定图像，根据已知的立体标定靶和镜头之间的位置关系，对镜头内外部参数进行优化，大大提高了相机标定的精度。

主权项

1.一种基于立体标定靶的多路鱼眼相机标定装置，其特征在于，包括：全景摄像模块、第一电机驱动模块、第一滚轮组、图像处理模块、图像显示模块、标定靶、控制模块；所述全景摄像模块包括支架、设置在支架各侧面的多个鱼眼镜头及多个图像传感器，每个镜头对应一个图像传感器，所述多个鱼眼镜头位于同一竖直高度，所述多个鱼眼镜头与侧面转动连接；所述第一滚轮组设置于所述第一电机驱动模块底部，所述第一电机驱动模块通过第一驱动轴与所述全景摄像模块连接，所述图像处理模块连接所述全景摄像模块；所述图像显示模块连接所述图像处理模块；所述标定靶包括：通过连接轴活动连接的第一底板、第二底板，设置于所述第一底板表面并可在其范围内移动的第一标定板及设置于所述第二底板表面并可在其范围内移动的第二标定板；与所述连接轴固定连接的第二驱动轴，与所述第二驱动轴连接的第二电机驱动模块，设置在所述第二电机驱动模块底部的第二滚轮组；所述第一底板与所述第二底板的夹角为(0°,150°)；所述第一标定、第二标定板中的图案为黑白相间的棋盘格图案或圆孔图案；所述标定靶与所述全景摄像模块任何一路相机相对，所述控制模块连接所述第一电机驱动模块和所述第二电机驱动模块。