[发明专利]一种无人机飞行路径的处理方法有效
| 申请号： | 201710053181.8 | 申请日： | 2017-01-23 |
| 公开（公告）号： | CN106873619B | 公开（公告）日： | 2021-02-02 |
| 发明（设计）人： | 缪瑞航;邹丹平;裴凌;刘佩林 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/08 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种无人机飞行路径的处理方法，无人机固定安装有双目相机，双目相机包括左相机和右相机，包括步骤：获取双目相机当前帧图像；检测当前帧图像与已记录路径的关键帧图像是否相似，若相似，根据当前帧图像和关键帧图像计算双目相机的相对位姿，并根据双目相机的相对位姿计算无人机的相对位姿，并对无人机的相对位姿进行修正；若不相似，判断当前帧图像是否为关键帧图像，若是，将当前帧图像存储为关键帧图像。由于根据关键帧图像存储无人机的飞行路径，大大减少了视觉定位算法的计算量，通过记录的路径使得无人机或其他配置了摄像机的无人机能够按路径飞行，并且，在按路径飞行的过程中，通过对无人机的位置漂移的修正，能达到精准的跟踪效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 飞行 路径 处理 方法 | ||
【主权项】：
一种无人机飞行路径的处理方法，其特征在于，无人机固定安装有双目相机，所述双目相机包括左相机和右相机，包括步骤：获取双目相机当前帧图像；检测所述当前帧图像与已记录路径的关键帧图像是否相似，若相似，根据所述当前帧图像和关键帧图像计算双目相机的相对位姿，并根据所述双目相机的相对位姿计算无人机的相对位姿，并对所述无人机的相对位姿进行修正；若不相似，判断所述当前帧图像是否为关键帧图像，若是，将所述当前帧图像存储为关键帧图像。
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