[发明专利]基于深度相机进行室内完整场景三维重建的方法及系统有效
| 申请号： | 201710051366.5 | 申请日： | 2017-01-23 |
| 公开（公告）号： | CN106910242B | 公开（公告）日： | 2020-02-28 |
| 发明（设计）人： | 李建伟;高伟;吴毅红 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T5/50;G06T5/00;G06T7/73;G06T7/33 |
| 代理公司： | 北京瀚仁知识产权代理事务所(普通合伙) 11482 | 代理人： | 李飞;吴晓芬 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于消费级深度相机进行室内完整场景三维重建的方法及系统。其中，该方法包括获取深度图像进行自适应双边滤波；利用滤波后的深度图像进行视觉里程计估计，基于视觉内容对图像序列做自动分段，段与段之间做闭环检测，并进行全局优化；根据优化后的相机轨迹信息进行加权体数据融合，从而重建室内完整场景三维模型。本发明实施例通过自适应双边滤波算法实现对深度图的保边、去噪，基于视觉内容自动分段算法能有效降低视觉里程计估计中的累积误差并提高配准精度，还采用了加权体数据融合算法，可以有效保持物体表面的几何细节。由此，解决了如何提高室内场景下三维重建精度的技术问题，从而能够得到完整、准确、精细化的室内场景模型。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 深度 相机 进行 室内 完整 场景 三维重建 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种基于消费级深度相机进行室内完整场景三维重建的方法，其特征在于，所述方法包括：获取深度图像；对所述深度图像进行自适应双边滤波；对滤波后的深度图像进行基于视觉内容的分块融合和配准处理；根据处理结果，进行加权体数据融合，从而重建室内完整场景三维模型。
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