[发明专利]一种考虑末端运动误差的六自由度机器人轨迹规划方法有效
| 申请号： | 201710047955.6 | 申请日： | 2017-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN106647282B | 公开（公告）日： | 2020-01-03 |
| 发明（设计）人： | 刘志峰;许静静;赵永胜;蔡力钢 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 11203 北京思海天达知识产权代理有限公司 | 代理人： | 沈波 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种考虑末端运动误差的六自由度机器人轨迹规划方法，更具体是提出了一种结合旋量理论、三次样条插值算法及粒子群优化算法对机器人末端连续轨迹进行精确规划的方法。该方法首先基于旋量理论建立机器人正逆运动学模型，简化计算过程；在关节空间内采用三次样条插值，从而保证运动平滑；最后以关键点个数为变量将末端跟踪误差控制在要求范围以内，再以各段时间间隔为设计变量，各关节最大角速度、角加速度及角加加速度为约束条件，以追踪误差最小为优化目标对轨迹进行优化，从而获得规划效率高、跟踪误差小且运动平滑的规划轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 末端 运动 误差 自由度 机器人 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种考虑末端运动误差的六自由度机器人轨迹规划方法，其特征在于：步骤(1)基于旋量理论建立机器人正逆运动学模型/n正运动学模型/n已知该机器人在初始状态第i个关节所在位置矢量r
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