[发明专利]一种爬行焊接机器人和焊缝间夹角估计方法

摘要

本发明涉及焊接领域，特别涉及一种爬行焊接机器人和焊缝间夹角估计方法，步骤一：获取传感器采集的信息；步骤二：获取激光焊缝跟踪传感器的运动信息；步骤三：根据焊缝楞的坐标、机器人角速度以及前进速度和转角，建立状态方程，使用卡尔曼滤波器对爬行焊接机器人与焊缝间夹角进行最优估计，并得到焊缝楞的坐标的滤波值；步骤四：重复上述步骤，不断地得到新的结果，直到焊接过程结束。本申请在激光焊缝跟踪传感器的基础上使用了陀螺仪测量的角速度和机器人系统给出的速度及转角，建立了更复杂更合理的滤波模型。不仅使得坡口焊缝的楞坐标的滤波结果更加精确，而且能够估计出爬行焊接机器人与焊缝间夹角。

主权项

1.一种爬行焊接机器人和焊缝间夹角估计方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤一：获取传感器采集的信息；传感器包括激光焊缝跟踪传感器和陀螺仪，信息具体包括激光焊缝跟踪传感器采集的焊缝楞的焊缝楞的坐标，陀螺仪测量的机器人角速度信息；获得k时刻的焊缝第一、第二条楞的横坐标X_1m(k)和X_2m(k)，陀螺仪测量的机器人角速度ω_m(k)；步骤二：获取激光焊缝跟踪传感器的运动信息；获得k时刻的机器人前进速度V_C(k)，码盘计算出的机器人转角Δθ_m(k)；步骤三：根据焊缝楞的坐标、机器人旋转角速度以及前进速度和转角，建立状态方程，使用卡尔曼滤波器对爬行焊接机器人与焊缝间夹角进行最优估计，并得到焊缝楞的坐标的滤波值；步骤四：重复上述步骤，不断地得到新的结果，直到焊接过程结束。