[发明专利]一种用于工业机器人手眼相机的自动标定装置及标定方法有效
| 申请号： | 201710046391.4 | 申请日： | 2017-01-22 |
| 公开（公告）号： | CN107256567B | 公开（公告）日： | 2020-08-07 |
| 发明（设计）人： | 丁有爽;邵天兰;张贶恩 | 申请（专利权）人： | 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100098 北京市海淀区大*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于工业机器人手眼相机的自动标定装置，包括激光发生器、标定板和相机；所述激光发生器设置在机器人末端工具上，机器人末端工具安装在工业机器人上；所述标定板放置在工作台面上，标定板上设置有黑白相间的棋盘格；所述相机固定在工作台面上方，且位于标定板的上方。本发明还公开了基于上述自动标定装置的标定方法。本发明将激光发生器固定在机器人末段工具上，然后通过激光与标定板相交，通过相机提取特征点的位置，最终利用激光特征点在标定板中的位置以及在机器人坐标系中的位置，实现对工业机器人与相机相对位置的标定，极大的降低了相机标定的工作量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 工业 机器人 手眼 相机 自动 标定 装置 方法 | ||
【主权项】：
一种用于工业机器人手眼相机的自动标定装置，其特征在于，包括激光发生器(3)、标定板(4)和相机(5)；所述激光发生器(3)设置在机器人末端工具(2)上，机器人末端工具(2)安装在工业机器人(1)上；所述标定板(4)放置在工作台面上，标定板(4)上设置有黑白相间的棋盘格；所述相机(5)固定在工作台面上方，且位于标定板(4)的上方。
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