[发明专利]一种机器人仿生机械云台

摘要

本发明涉及一种机器人仿生机械云台，它包括一个球壳摄像机构、一个球壳驱动机构、一个球壳定位机构和一个动力传送装置。所述球壳摄像机构前端由保持架定位，后端由球壳定位机构定位，圆周方向由紧固滚柱、驱动滚柱定位。所述驱动机构基座、定位基板和动力传送基板分别通过螺杆定位、连接。所述电机通过传送带传递动力到滚柱，通过摩擦力驱动球壳摄像机构，实现摄像机多方位的运动，用于扩大摄像机的监测监控范围。本发明结构简单紧凑，易于控制，摄像观测范围广。

主权项

1.一种机器人仿生机械云台，包括一个球壳摄像机构(Ⅰ)、一个球壳驱动机构(Ⅱ)、一个球壳定位机构(Ⅲ)和一个动力传送装置(Ⅳ)，其特征在于：a.所述球壳摄像机构(Ⅰ)包括一个球壳(Ⅰ‑1)，球壳(Ⅰ‑1)的内部中央有一球面轴承(Ⅰ‑6)，通过四根支撑连杆(Ⅰ‑5‑A、Ⅰ‑5‑B、Ⅰ‑5‑C、Ⅰ‑5‑D)固连在球壳(Ⅰ‑1)上，球壳(Ⅰ‑1)内部的电动机(Ⅰ‑4)一端通过第二连杆(Ⅰ‑3‑B)和球面轴承(Ⅰ‑6)固连，另一端通过第一连杆(Ⅰ‑3‑A)和摄像头(Ⅰ‑2)固连，实现摄像头(Ⅰ‑2)的自转；摄像头(Ⅰ‑2)的数据线和电动机(Ⅰ‑4)的电源线通过球壳(Ⅰ‑1)后端小孔伸出，分别连接到控制系统和电源上；b.所述球壳驱动机构(Ⅱ)由保持架(Ⅱ‑1)、滚柱套筒(Ⅱ‑2)、紧固滚柱(Ⅱ‑3)、驱动滚柱(Ⅱ‑4)、滚柱架(Ⅱ‑5)、橡胶板垫片(Ⅱ‑6)、驱动机构基座(Ⅱ‑7)、第一螺栓(Ⅱ‑8)、弹性垫片(Ⅱ‑9)、第一螺母(Ⅱ‑10)组成，带有球轴承的保持架(Ⅱ‑1)固连在驱动机构基座(Ⅱ‑7)上，实现球壳(Ⅰ‑1)的前端定位；所述驱动滚柱(Ⅱ‑4)和紧固滚柱(Ⅱ‑3)相应间隔放置，安装在滚柱架(Ⅱ‑5)上，通过驱动滚柱(Ⅱ‑4)的转动驱动所述球壳摄像机构(Ⅰ)的转动；所述滚柱套筒(Ⅱ‑2)和驱动滚柱(Ⅱ‑4)为过盈配合，安装在驱动滚柱(Ⅱ‑4)的一侧；所述滚柱架(Ⅱ‑5)通过第一螺栓(Ⅱ‑8)、弹性垫片(Ⅱ‑9)、第一螺母(Ⅱ‑10)连接在驱动机构基座(Ⅱ‑7)上，中间夹有橡胶板垫片(Ⅱ‑6)；c.所述球壳定位机构(Ⅲ)由第一螺杆(Ⅲ‑1)、定位柱(Ⅲ‑2)、第二螺母(Ⅲ‑3)、定位基板(Ⅲ‑4)、第二螺栓(Ⅲ‑5)组成；所述定位柱(Ⅲ‑2)一端装有球轴承，通过三个定位柱(Ⅲ‑2)实现球壳摄像机构(Ⅰ)的后端定位；定位柱(Ⅲ‑2)另一端通过第二螺母(Ⅲ‑3)和第二螺栓(Ⅲ‑5)连接在定位基板(Ⅲ‑4)上；定位基板(Ⅲ‑4)通过第一螺杆(Ⅲ‑1)实现和驱动机构基座(Ⅱ‑7)的定位连接；d.所述动力传送装置(Ⅳ)包括传送带(Ⅳ‑1)，第二螺杆(Ⅳ‑2)，编码器(Ⅳ‑3)，电机套筒(Ⅳ‑4)，伺服电机(Ⅳ‑5)，张紧轮(Ⅳ‑6)，紧固螺钉(Ⅳ‑7)，张紧装置(Ⅳ‑8)，动力传送基板(Ⅳ‑9)，电机固定架(Ⅳ‑10)；所述伺服电机(Ⅳ‑5)通过电机固定架(Ⅳ‑10)固定在动力传送基板(Ⅳ‑9)上，电机套筒(Ⅳ‑4)和伺服电机(Ⅳ‑5)的输出轴过盈配合，通过传送带(Ⅳ‑1)与对应的滚柱套筒(Ⅱ‑2)连接，实现动力传递到对应的驱动滚柱(Ⅱ‑4)上；所述张紧装置(Ⅳ‑8)通过紧固螺钉(Ⅳ‑7)安装在电机固定架(Ⅳ‑10)上，所述张紧装置(Ⅳ‑8)上装有张紧轮(Ⅳ‑6)，通过调节紧固螺钉(Ⅳ‑7)，来调节张紧装置(Ⅳ‑8)的位置，进而调整张紧轮(Ⅳ‑6)位置，实现调节传送带(Ⅳ‑1)的张紧力；伺服电机(Ⅳ‑5)上安装有编码器(Ⅳ‑3)，将驱动滚柱(Ⅱ‑4)转速反馈给控制系统，实现伺服电机(Ⅳ‑5)转速的调节；动力传送基板(Ⅳ‑9)通过第二螺杆(Ⅳ‑2)实现和定位基板(Ⅲ‑4)的定位连接。