[发明专利]一种机器人智能家畜剖切的装置及方法

摘要

本发明提供一种机器人智能家畜剖切的装置及方法，包括机器人组件、相机组件、夹具组件、刀具组件和悬挂支架组件。机器人组件用来提供剖切的进给路径和进给速度；相机组件用于识别家畜胴体腹部轮廓曲线并进行特征提取，引导机器人按既定轮廓自主完成进给运动；夹具组件通过螺栓与机器人法兰盘进行连接并固定在机器人末端；刀具组件通过夹具上的抱紧装置固定在夹具上并提供剖切功能；悬挂支架组件实现家畜胴体的悬挂。本发明结构简单、智能化及自动化水平高、安全高效、适应性强，可完成不同大小，形状差异明显的家畜胴体开膛剖切任务。

主权项

一种机器人智能家畜剖切的装置，其特征在于，所述的机器人智能家畜剖切的装置包括机器人组件(1)、相机组件(2)、夹具组件(3)、刀具组件(4)和悬挂支架组件(5)；所述的机器人组件(1)用来提供剖切的进给路径和进给速度；所述的相机组件(2)用于识别家畜胴体腹部轮廓曲线并进行特征提取，与机器人组件(1)通过控制器相连，控制器控制机器人按既定轮廓自主完成进给运动；所述的夹具组件(3)包括连接板(6)、支撑臂(7)、上抱紧装置(8)、下抱紧装置(9)；所述的支撑臂(7)和连接板(6)通过焊接连接在一起；下半抱紧装置(9)通过焊接与支撑臂(7)相连，上半抱紧装置(8)通过螺栓与下半抱紧装置(9)连接，实现抱紧功能；所述的连接板(6)安装在机器人组件(1)的末端法兰盘上；所述的刀具组件(4)用来提供剖切功能，包括一台电动圆锯(11)和圆形切刀(10)；所述的电动圆锯(11)通过夹具组件(3)上的抱紧装置固定在夹具组件(3)上，所述的圆形切刀(10)安装在电动圆锯(11)上；所述的悬挂支架组件(5)用来实现家畜胴体的悬挂，包括一对挂钩(12)、移动横梁(13)和支架(14)；所述的支架(14)放置于地面，支腿夹角的平分线正对机器人底盘安装中心线；所述的一对挂钩(12)用于连接家畜胴体和移动横梁(13)；所述的移动横梁(13)与支架(14)相连，能够在支架(14)的悬臂上移动；所述的挂钩(12)上端挂于移动横梁(13)之上并能在横梁上滑动。