[发明专利]针对欠驱动海洋航行器的高精度非线性路径跟踪控制方法有效
| 申请号： | 201710035023.X | 申请日： | 2017-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN106773713B | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 王少萍;苗建明;李元;王兴坚;张超 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D1/10;G05D1/12 |
| 代理公司： | 11121 北京永创新实专利事务所 | 代理人： | 祗志洁 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种针对欠驱动海洋航行器的高精度非线性路径跟踪控制方法。本发明将航行器侧滑角的变化率看作一个不确定项，将动力学模型中参数不确定性、未建模动态及外部环境扰动当作集总不确定性，采用观测器对运动学不确定性和动力学不确定性进行实时观测；采用传统视线角制导方法计算期望视线角；设计基于观测器的非线性路径跟踪控制器，并且对运动学和动力学不确定性观测值进行补偿；并采用跟踪微分器对控制器进行简化，使得该控制器更加适合于工程应用。本发明消除了模型参数不确定性、未建模动态及外部环境扰动等对路径跟踪的影响，实现对航行器期望路径的精确跟踪控制。 | ||
| 搜索关键词： | 针对 驱动 海洋 航行 高精度 非线性 路径 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种高精度非线性路径跟踪控制方法，用于在多不确定性影响下的水面或水下自主式欠驱动海洋航行器，建立欠驱动海洋航行器水平面内包含多不确定性的路径跟踪误差模型和动力学模型，表示为如下三个子系统：/n(1)位置子系统/n
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