[发明专利]一种可变换抓取状态的三指机械手

摘要

本发明实施例公开了一种可变换抓取状态的三指机械手，包括机械掌本体、第一机械手指、第一机械手指、第三机械手指和连杆驱动装置。通过将第二和第三机械手指可转动的连接在机械掌本体上，并在机械掌本体内部设置能够使第二和第三机械手指绕机械掌本体侧壁转动的连杆驱动装置，使第二和第三机械手指能够在三指合拢抓取状态与三指交错相对抓取状态之间进行快速切换，节省切换时间，提高了工作效率。

主权项

一种可变换抓取状态的三指机械手，其特征在于，包括：机械掌本体；第一机械手指，固定连接在所述机械掌本体外壁上，一端设有沿所述机械掌本体内部转动的第一自由抓取端；第二机械手指，与所述机械掌本体外壁转轴连接，能够绕所述转轴连接位置与所述机械掌本体进行相对转动，一端设有沿所述机械掌本体内部转动的第二自由抓取端；第三机械手指，与所述机械掌本体外壁转轴连接，能够绕所述转轴连接位置与所述机械掌本体进行相对转动，一端设有沿所述机械掌本体内部转动的第三自由抓取端；连杆驱动装置，设置在所述机械掌本体内部，与所述第二机械手指和第三机械手指转动连接，在施加预设驱动力后带动所述第二机械手指和第三机械手指相对于所述机械掌本体进行转动，以调整所述第二自由抓取端和第三自由抓取端与所述第一自由抓取端的相对夹角。