[发明专利]基于RGBD人脸检测的机器人自动跟踪方法和系统

摘要

本发明涉及一种基于RGBD人脸检测的机器人自动跟踪方法和系统，其中，所述系统包括：RGBD摄像头、图像算法处理平台、机器人运动控制单元；所述RGBD摄像头用于采集人体的RGB图像和深度图像，用于对人体上半身和人脸图像的识别；所述图像算法处理平台用于接收RGBD摄像头采集的人体图像，并通过算法处理，实现对人体的人脸识别，并计算出机器人距离人脸的距离；所述机器人运动控制单元通过图像算法处理平台得出人脸在纵向前进后退距离，控制机器人跟据距离变化信息跟随人脸的移动而移动。本发明解决人脸跟踪准确率及人脸纵向精准测距问题，使机器人跟随人脸移动的准确率更高、类人功能更强。

主权项

一种基于RGBD人脸检测的机器人自动跟踪方法，其特征在于，包括：获取人体样本图像数据，通过人体样本图像检测分类器的技术指标；使级联用分类器进行人体上半身检测，并使用深度图像数据进行数值分析，对检测人体图像进行确认；使用级联分类器在对人体上半身进行检测的图像中，使用融入图像深度信息方法进行人脸检测，直至检测到人脸，并对检测的人脸图像进行确认，所述级联分类器是指将多个强分类器连接在一起进行操作，所述强分类器是由多个弱分类器加权组成；检测到人脸区域后，使用控制模块，在深度图像提取对应的区域做距离运算，得到人与机器人之间的精确距离。