[发明专利]一种无人飞行器位置的图形显示方法

摘要

本发明公开一种无人飞行器位置的图形显示方法，操纵人员使用头戴显示设备寻找无人机飞行器的位置时，该方法以图形标志引导操纵人员发现飞行器位置，首先根据飞行器实时位置和操纵人员的位置，计算人机间的相对位置，相对位置以方向角和距离表示；计算操纵人员视线方向与实际人机间的方向的偏差，以偏差角Φ表示，根据偏差角Φ判断飞行器是否在操纵人员视野内；飞行器在视野外时，头戴显示设备以图形方式引导操纵人员调整头部方向使飞行器进入视野；飞行器在视野内时，图形引导操作人员调整视线对准飞行器，从而发现飞行器位置。本发明提出的无人飞行器位置的图形显示方法，可减轻操纵人员负担，快速、直观地确定飞行器位置，保证飞行的安全性。

主权项

1.一种无人飞行器位置的图形显示方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、根据飞行器(3)实时位置和头戴显示设备(2)获取的操纵人员(1)的位置，计算人机间的相对位置，相对位置以方向角和距离表示；步骤二、计算操纵人员视线方向与实际人机间的方向的偏差，以偏差角Φ表示，人眼可见视角的一半表示为Ψ，当偏差角Φ各分量不大于Ψ各分量，判定飞行器(3)在操纵人员(1)视野内，否则，飞行器(3)在操纵人员(1)视野外；步骤三、图形引导发现飞行器位置头戴显示设备(2)的显示界面(4)以图形方式引导操纵人员(1)调整视线发现飞行器(3)位置，图形引导方式包括以下两种：3.1当飞行器在视野外，显示界面(4)将偏差角Φ显示为表示方向的图形，提示操纵人员调整头部方向角减小偏差角Φ，直至Φ各分量不大于Ψ各分量，飞行器(3)在操纵人员(1)视野内；3.2当飞行器在视野内，显示界面(4)将偏差角Φ显示为表示位置的图形，飞行器(3)位于图形内，操作人员调整视线方向，使Φ各分量不大于设定阈值且能够持续时间段t时，判定操纵人员(1)已经发现飞行器(3)，图形消失。