[发明专利]一种Delta机器人最宜负载测定的装置和方法

摘要

本发明公开一种Delta机器人最宜负载测定的装置，该装置包括Delta机器人、机架、振动分析仪、测定块等。对应于该装置还公开一种Delta机器人最宜负载测定的方法。通过该Delta机器人最宜负载测定的装置和方法，在不增加系统复杂程度的基础上，可以测定出在既定工作轨迹和工作节拍下，Delta机器人工作的最宜负载。在工作负载为最宜负载的状态下，Delta机器人能发挥其最佳性能且使用寿命最长。

主权项

一种Delta机器人最宜负载测定的装置，其特征在于，包括有Delta机器人、机架、振动分析仪、测定块；机架为多根方通组成的的立方体结构，该结构由4根相对较大的方通作为立柱，由12根相对较小的方通作为横梁，立柱和上横梁间安装有加强肋，以提高刚度；Delta机器人包括基板、三组臂机构和末端执行器；所述基板固定于所述机架上端的横梁上，所述Delta机器人的其它构件置于机架内部；每一组臂机构包括一台固定于基板的驱动电机、一根由驱动电机驱动的主动臂、一组由两根相互平行布置的细杆构成的从动臂；所述末端执行器具有圆周方向均布的三个辐板；从动臂一端通过球关节与所述主动臂铰接，另一端通过球关节与所述末端执行器铰接；所述测定块安装于末端执行器上；所述振动分析仪具有一个探测头，探测头吸附在所述机架的立柱上。