[发明专利]面向无人机航拍图像序列的空中目标快速跟踪方法

摘要

本发明公开了一种面向无人机航拍图像序列的空中目标快速跟踪方法，其步骤是：假设当前时钟为T，那么t时刻的观测集可以表示为Z(t)，i∈{1，2，…T}，t时刻的观测数则表示为M_k＝|Z(t)|，数据关联过程可以描述为寻找集合Z到轨道集Tr的分割方案；从无人机航拍图像序列中获得轨道集，选中某个特定时间，将轨道集分解成轨道；在帧A中选择目标，使用基于滑动时间窗的MHT算法聚类轮廓，构造目标对象；本发明利用多假设跟踪(MHT)算法跟踪对象(目标)的一系列图像序列，使用SIFT特征描述无人机航拍图像的视觉内容，基于多维分配公式和滑动时间窗方案，构建MHT框架，跟踪速度快、跟踪精确。

主权项

1.面向无人机航拍图像序列的空中目标快速跟踪方法，其特征在于：其步骤是：(1)、假设当前时钟为T，那么t时刻的观测集表示为Z(t)，t∈{1，2，..T}，t时刻的观测数则表示为M_k＝|Z(t)|，数据关联过程描述为寻找集合Z到轨道集Tr的分割方案；进一步假设Z是在[t₀，t₀+T]时间范围内与轨道集T_r关联的图像序列，并且轨道集T_r一直保留到t₀+T‑1时刻；(2)、从无人机航拍图像序列中获得轨道集，选中某个特定时间，将轨道集分解成轨道；(3)、在帧A中选择目标，使用基于滑动时间窗的MHT算法聚类轮廓，构造目标对象；(4)、检测目标对象的SIFT描述符，采用多假设跟踪，预测SIFT描述符所在的下一帧B；(5)、使用基于滑动时间窗的MHT算法最大化轨迹关联的后验概率，将轨道进行分类；(6)、检测帧B中的目标，如果检测到，则继续跟踪，否则跟踪结束；(7)、将所有轨道片段迭代合并，直到没有更多的片段可以合并为止。