[发明专利]一种多层数控式存取提升机构控制系统

摘要

本发明涉及一种多层数控式存取提升机构控制系统，包括自动控制和手动控制两种控制方法当自动控制时，⑴系统须首先进行回原，将累计倍隙误差归零；⑵PLC首先判断伺服状态是否为就绪，若是则给伺服发送一个目标位置，伺服收到并根据设定好的速度、加减速度和当前位置，伺服自动运行到目标位置，到位和通知上位机；⑶遇到极限或其他报警错误时将中断执行，通过总线通知上位机；PLC通过Canopen通讯连续读取伺服实际位置和监测保护光电信号，伺服在运行中不断监测极限开关等信号。本系统采用高精度伺服定位控制，自动校正偏差。本系统采用同步带提升，保证机械精度；提升机构采用无间隙导轨，提高提升机构的稳定性和精确度。

主权项

一种多层数控式存取提升机构控制系统，其特征在于：包括自动控制和手动控制两种控制方法：当自动控制时，⑴系统须首先进行回原，将累计倍隙误差归零；自动回原操作：设备首次上电后，自动模式下的PLC会控制伺服执行自动回原操作，回原完成后，将当前位置设备为电气原点；⑵PLC首先判断伺服状态是否为就绪，若是则给伺服发送一个目标位置，伺服收到并根据设定好的速度、加减速度和当前位置，伺服自动运行到目标位置，到位和通知上位机；⑶遇到极限或其他报警错误时将中断执行，根据上一步骤改变自身状态并将错误代码通过总线通知上位机；PLC通过Canopen通讯连续读取伺服实际位置和监测保护光电信号，伺服在运行中不断监测极限开关等信号。