[发明专利]一种变电站巡检机器人集群管控系统

摘要

本发明提供了一种变电站巡检机器人集群管控系统，包括巡检机器人、设备转运车、后台监控中心和远程集控后台，所述后台监控中心设置在设备转运车上，该巡检机器人可通过设备转运车在变电站之间转运，所述巡检机器人和负责转运的后台监控中心之间通过无线局域网进行信息交互，所述后台监控中心和所述远程集控后台之间通过专网进行信息交互。本发明能够实现实时监控变电站，而后台监控中心和远程集控后台之间则通过专网连接起来，总体的网络环境更为安全，同时可以实现多个变电站的集中管控，且一机多站式巡检提高了资源利用率。

主权项

1.一种变电站巡检机器人集群管控系统，其特征是，包括巡检机器人、设备转运车、后台监控中心和远程集控后台，所述后台监控中心设置在设备转运车上，该巡检机器人可通过设备转运车在变电站之间转运，所述巡检机器人和负责转运的后台监控中心之间通过无线局域网进行信息交互，所述后台监控中心和所述远程集控后台之间通过专网进行信息交互；所述巡检机器人上设置有标识唯一的二维码，在变电站的检测点处均设置有用于识别二维码的设备，每个用于识别二维码的设备识别巡检机器人上的二维码后，将标识通过无线网络上传至所述后台监控中心，从而后台监控中心根据接收到的标识监控所述巡检机器人的动作；还包括用于对巡检机器人进行故障检测的故障检测装置；所述故障检测装置包括依次连接的历史数据采集模块、数据预处理模块、特征提取模块、实时故障诊断特征向量采集模块、故障诊断模型建立模块和故障诊断识别模块；所述故障诊断模型建立模块用于建立基于改进的支持向量机的故障诊断模型，并使用故障诊断特征向量样本对故障诊断模型进行训练，计算出故障诊断模型参数的最优解，得到训练完成的故障诊断模型，具体为：(1)采用径向基函数作为核函数，利用该核函数将该故障诊断特征向量样本从原空间映射到高维空间，在高维空间构造最优决策函数实现故障诊断特征向量样本分类，构造最优决策函数为：式中，x为输入的故障诊断特征向量样本，ρ(x)为输入的故障诊断特征向量样本对应的输出，J(x)表示径向基函数，Ω为权重向量，p为偏差；此外，为引入的优化因子，其中W为测点的个数，W′为不合格的故障诊断特征向量的数量；(2)定义支持向量机的目标函数为：支持向量机的约束条件为：yi(Ωxi+p)≥1‑εi,εi≥0,i＝1,…,M式中，minX(Ω,p,η_i)为支持向量机的目标函数，为优化后的惩罚因子,ε_i为引入的误差变量；M为故障诊断特征向量样本的数量；x_i为输入的第i个故障诊断特征向量样本，y_i为输入的第i个故障诊断特征向量样本对应的输出，Ω为权重向量，p为偏差；(3)求解该支持向量机的目标函数，计算出权重向量和偏差；(4)将计算得到的权重向量和偏差代入最优决策函数即为所建立的故障诊断模型。