[发明专利]一种机器人双臂自平衡方法及机器人有效
| 申请号： | 201710018629.2 | 申请日： | 2017-01-10 |
| 公开（公告）号： | CN106737747B | 公开（公告）日： | 2020-04-28 |
| 发明（设计）人： | 刘治;刘达才;章云 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 张春水;唐京桥 |
| 地址： | 510062 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种机器人双臂自平衡方法及机器人，用于解决现有技术中服务机器人因承载重物或者遇到机体倾斜使得机器人不能保持双臂平衡而使双臂上的物体掉落而损坏，双臂上的物品安全得不到保证的技术问题。本发明实施例方法包括：通过控制机器人的手臂的电机转动角度及根据第一陀螺仪的倾斜角转动手掌调整手掌处于平衡状态；根据实时检测到的第一陀螺仪和第二陀螺仪的输出数据判断机器人的机体倾斜角是否有变化；若机器人的机体倾斜角有变化，计算机器人的机体的倾斜角，并根据倾斜角上下移动手臂或转动手掌。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 双臂 平衡 方法 | ||
【主权项】：
一种机器人双臂自平衡方法，其特征在于，包括：机器人，所述机器人的手臂包括可旋转的手掌、手肘和肩膀转动关节；所述手掌设置有第一陀螺仪，所述机器人底部设置有第二陀螺仪；方法步骤包括：通过控制所述机器人的手臂的电机转动角度及根据第一陀螺仪的倾斜角转动所述手掌调整所述手掌处于平衡状态；根据实时检测到的所述第一陀螺仪和所述第二陀螺仪的输出数据判断所述机器人的机体倾斜角是否有变化；若所述机器人的机体倾斜角有变化，计算所述机器人的机体的倾斜角，并根据所述倾斜角上下移动所述手臂或转动所述手掌。
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