[发明专利]基于MEMS传感器阵列的高精度惯性量测量方法及测量系统

摘要

本发明具体涉及一种基于MEMS传感器阵列的高精度惯性量测量方法，包括步骤：S1、构建三维空间正交坐标系；S2、在无人机机体上设置多个相同型号的三轴MEMS惯性传感器，三轴MEMS惯性传感器包含x测量轴、y测量轴和z测量轴，三个测量轴的方向分别与三个坐标方向中的其一方向相同，每个坐标方向均含有x测量轴、y测量轴和z测量轴；S3、获取空间坐标系下同时刻三个坐标方向上各传感器的三轴测量值,并对各测量值进行校准；S4、采用自适应加权平均算法对步骤S3所校准后的测量值进行融合计算，得出基于MEMS传感器阵列的各坐标方向的惯性量融合值。该惯性量测量方法，在降低成本的同时更加准确地测量飞行器的惯性量，实现精准控制。

主权项

一种基于MEMS传感器阵列的高精度惯性量测量方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、构建三维空间正交坐标系，包括x方向、y方向和z方向；S2、在无人机机体上设置多个相同型号的三轴MEMS惯性传感器，所述三轴MEMS惯性传感器包含x测量轴、y测量轴和z测量轴，三个测量轴的方向分别与三个坐标方向中的其一方向相同，每个坐标方向均含有x测量轴、y测量轴和z测量轴；S3、获取空间坐标系下同时刻三个坐标方向上各传感器的三轴测量值为、、、…….,并对各测量值进行校准，校准后的测量值为：其中, n为传感器的个数，为校准矩阵，为三维列向量，为三维列向量，为高斯白噪声；， 包含对传感器量程和偏移的校准；S4、采用自适应加权平均算法对步骤S3所校准后的测量值进行融合计算，得出基于MEMS传感器阵列的各坐标方向的惯性量融合值。