[发明专利]一种移动并联机构有效
| 申请号： | 201710002331.2 | 申请日： | 2017-01-03 |
| 公开（公告）号： | CN106671063B | 公开（公告）日： | 2018-10-16 |
| 发明（设计）人： | 陈原;何淑垒;韩凌云 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京弘权知识产权代理事务所(普通合伙) 11363 | 代理人： | 逯长明;许伟群 |
| 地址： | 264209 *** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明是关于一种移动并联机构，包括：框架、动平台和两个主动支链，其中，主动支链包括通过转动副依次连接的主连杆、次连杆和直连杆；动平台包括顺次连接的5个伸缩杆，相邻两个伸缩杆通过球连接器连接；其中一个球连接器通过第一固定伸缩杆与框架的内壁连接；与第一固定伸缩杆连接的球连接器相邻的两个球连接器各与一直连杆远离次连杆的一端连接；除分别与直连杆、第一固定伸缩杆连接的球连接器以外的两个球连接器分别通过第二固定伸缩杆和第三固定伸缩杆与框架的内壁连接；第一固定伸缩杆、第二固定伸缩杆和第三固定伸缩杆与框架的内壁均通过万向节连接。本机构结构新颖，能够实现行走和蠕动，完成复杂的形态重构。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 并联 机构 | ||
【主权项】：
1.一种移动并联机构，其特征在于，包括：框架(1)、动平台(3)和两个主动支链(2)，其中，所述主动支链(2)包括主连杆(21)、次连杆(22)和直连杆(23)，所述主连杆(21)的一端与所述框架(1)的内壁通过第一转动副(24)连接、另一端与所述次连杆(22)的一端通过第二转动副(25)连接，所述次连杆(22)的另一端通过第三转动副(26)与所述直连杆(23)的一端连接，两个所述第一转动副(24)沿所述框架(1)的中心轴线方向对称设置、且所述第一转动副(24)的中心轴与所述第二转动副(25)的中心轴垂直设置、所述第二转动副(25)的中心轴与所述第三转动副(26)的中心轴平行设置；所述动平台(3)包括顺次连接的5个伸缩杆(32)，相邻两个所述伸缩杆(32)通过球连接器(31)连接；其中一个所述球连接器(31)通过第一固定伸缩杆(33)与所述框架(1)的内壁连接，所述第一固定伸缩杆(33)与所述框架(1)的内壁通过万向节(36)连接；与所述第一固定伸缩杆(33)连接的所述球连接器(31)相邻的两个球连接器(31)各与一所述直连杆(23)的另一端连接；除分别与所述直连杆(23)、第一固定伸缩杆(33)连接的球连接器(31)以外的两个球连接器(31)分别通过第二固定伸缩杆(34)和第三固定伸缩杆(35)与所述框架(1)的内壁连接，所述第二固定伸缩杆(34)和第三固定伸缩杆(35)与所述框架(1)的内壁均通过万向节(36)连接。
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