[发明专利]用于控制工业机器人的铰接臂运动的方法和控制系统

摘要

本发明涉及一种用于通过运动设置器件(3)控制工业机器人(2)的铰接臂的运动的方法，所述运动设置器件由操作人员保持在相对于参考标志预先设定的相对位置中，并由运动设置器件识别以及必要时读取(16)参考标志(19)以及测量其到参考标记的距离(17)。运动设置器件的位置和定向通过内部的传感器(9)、例如惯性/加速度传感器检测或通过外部的传感器、例如3D相机检测。在满足耦合条件(25)时，工业机器人或其个别铰接臂虚拟地耦合在运动设置器件上并跟随其运动，如同相对于工业机器人建立了固定的或刚性的、或者可屈服的机械耦合。通过将运动设置器件机械地耦合在工业机器人的铰接臂上还可以附加地向操作人员提供触感上的反馈。

主权项

1.用于控制工业机器人(2)的铰接臂(21、22、23)的运动的方法，所述工业机器人具有要通过操作人员手动引导的运动设置器件(3)，所述运动设置器件的运动设定为用于生成用于要控制的工业机器人(2)的运动控制数据的至少一部分，所述运动设置器件(3)与至少一个静止的控制装置(4、4')在数据技术上耦合并且所述至少一个控制装置(4、4')至少构造成用于使工业机器人(2)的运动驱动装置激活和关闭，其特征在于，至少在个别能够由操作人员控制地调节的铰接臂(21、22、23)上设置或构成多个参考标志(19、19'、19”)中的至少一个参考标志，并且所述运动设置器件(3)具有至少一个成像的和/或至少一个距离感应的传感器(16、17)，所述至少一个传感器(16、17)能够连同所述多个参考标志(19、19'、19”)中的至少一个参考标志被置于由操作人员选择的空间相对位置，在一个起始步骤中，在采用基于图像和/或基于距离的数据的情况下，由运动设置器件(3)和相应选择的参考标志(19、19'、19”)之间的相对位置定义或确定刚性的耦合条件(25)或关于确定的自由度假想铰接的耦合条件(25)，在下一个步骤中，在运动设置器件(3)运动期间，使得至少带有相应选择的参考标志(19、19'、19”)的铰接臂(21、22、23)在控制技术上跟踪运动设置器件(3)的运动，使得在所述工业机器人(2)或者所述至少一个铰接臂(21、22、23)的技术边界的范围内至少接近满足在第一步骤中所确定的耦合条件(25)。