[发明专利]机动化仿人机器人

摘要

本发明涉及一种机动化仿人机器人(50)，其具有沿处于参考位置中的参考轴线(12)延伸的定位轴线(11)并且能够在水平面(13)上移动，该机器人包括与水平面(13)接触的第一轮(14)和第二轮(15)。根据本发明，该机器人(50)包括具有翘曲表面(18)的底座(17)，该翘曲表面(18)在穿过轮(14、15)的中心的竖直平面中、在轮(14、15)中的每一个的任一侧上延伸，该翘曲表面(18)能够在该翘曲表面(18)的任何点处形成与水平面(13)接触的第一接触点，从而对于任何第一接触点限定出旋转中心(O)，并且机器人(50)被以下列方式进行构造，即，使得机器人(50)的旋转中心(O)和重心(G)是偏移的，以产生趋向于使机器人(50)从其中该机器人的定位轴线(11)与参考轴线(12)形成非零角度(20)的任何位置返回到参考位置的扭矩。

主权项

1.一种机动化仿人机器人(10、50)，所述机器人具有沿处于参考位置中的参考轴线(12)延伸的定位轴线(11)，并且能够在水平面(13)上移动，所述机器人包括：·与所述水平面(13)接触的第一轮(14)和第二轮(15)，所述第一轮(14)具有第一中心并且所述第二轮(15)具有第二中心，·动力化单元(16)，所述动力化单元(16)意在旋转地驱动所述第一轮(14)和所述第二轮(15)，使得所述机器人(10、50)在所述水平面(13)上移动，其特征在于，所述机器人(10、50)包括具有翘曲表面(18)的底座(17)，所述翘曲表面(18)在穿过所述第一轮(14)的所述第一中心和所述第二轮(15)的所述第二中心的竖直平面中、在所述第一轮(14)和所述第二轮(15)中的每一个的任一侧上延伸，所述翘曲表面(18)能够在所述翘曲表面(17)的任何点处形成与所述水平面(13)接触的第一接触点(19)，从而对于任何第一接触点(19)限定旋转中心(O)，并且所述机器人(10、50)被以下列方式进行构造，即，使得所述机器人(10、50)的所述旋转中心(O)和重心(G)是偏移的，以产生趋向于使所述机器人(10、50)从所述底座(17)周围的其中所述机器人的所述定位轴线(11)与所述参考轴线(12)形成非零角度(20)的任何位置直接返回到所述参考位置的扭矩，所述定位轴线(11)扫掠过所述角度(20)，直到它与所述参考轴线(12)重合为止。